addFrameVariables

Создайте кинематические переменные из избранной пары системы координат в KinematicsSolver объект

Синтаксис

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower)

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower,Name,Value)

Описание

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower) добавляет к KinematicsSolver объект ks переменные должны были получить преобразования между парой системы координат. Системы координат могут быть любой парой интереса, одно служение в качестве последователя, другой как основа.

Преобразования могут иметь два типа: переводы и вращения. Переменные являются своими векторными компонентами, связанными, чтобы сформировать новую переменную группу или расширить ту, уже сформированную.

Переменные перевода включают x-y-z Декартова последовательность смещения. Переменные вращения включают x-y-z внутренняя угловая последовательность. Углы - каждый об осях вращающейся системы координат последователя.

Выход является обновленной таблицей с переменными системы координат — и новый и старый — в строках. Каждая строка дает ID переменной, путей к блоку Simulink к базе и последующей системе координат, из которой это выводит, и модуль, в котором выражается его значение.

Рисунок показывает переменные общего KinematicsSolver объект. Цель (T), угадайте (G) и выведите переменные (O), может быть объединенные переменные (J) или структурировать переменные (F). Объединенные переменные являются нативными к объекту и могут быть присвоены от его запуска как цели, предположения и выходные параметры. Переменные системы координат должны сначала быть созданы с addFrameVariables.

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower,Name,Value) добавляют переменные системы координат к KinematicsSolver объект ks и изменяет их модули в эквивалентную меру, заданную в Аргументах пары "имя-значение".

Входные параметры

свернуть все

`ks` — Объект KinematicsSolver, для которого можно запустить анализ
`KinematicsSolver` объект

Имя KinematicsSolver объект, для которого можно запустить анализ. Объект является кинематическим представлением модели, из которой он выводит. Это содержит переменные, от которых зависит анализ.

Пример: 'fourBarKS'

Типы данных: char | string

`groupName` — Имя группы, в которую можно поместить новые переменные
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

Имя группы, в которую можно поместить новые переменные системы координат. Каждая переменная соответствует компоненту преобразования. При добавлении переменных в существующую группу используйте имя той группы.

Название группы является первым из трех строк в идентификаторах переменных системы координат. Идентификаторы, каждый структурировал groupВвод.component.

Пример: 'wrist_position'

Типы данных: char | string

`type` — Тип преобразования, чтобы получить с переменными системы координат
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

Тип преобразования, которое должны получить новые переменные системы координат. Используйте Translation для линейных смещений от основы до последователя. Используйте Rotation для угловых смещений. Первое расположение в x-y-z Декартовы последовательности и второе расположение в x-y-z угловые последовательности.

Тип преобразования является вторым из трех строк в идентификаторах переменных системы координат. Идентификаторы, каждый структурировал groupВвод.component.

Пример: Перевод

Типы данных: char | string

`base` — Путь Simulink от корня модели, чтобы блокировать порт для базовой системы координат
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

Путь Simulink от корня модели к порту системы координат, из которого можно получить базовую систему координат. Структурируйте переменные, которые каждый выводит из пары системы координат, одно служение в качестве основы, другой как последователь. Базовая система координат то, что, относительно которого заданы преобразования, данные в переменных системы координат.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf/World/W'

Типы данных: char | string

`follower` — Путь Simulink от корня модели, чтобы блокировать порт для системы координат последователя
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

Путь Simulink от корня модели к порту системы координат, из которого можно получить систему координат последователя. Структурируйте переменные, которые каждый выводит из пары системы координат, одно служение в качестве основы, другой как последователь. Система координат последователя то, что, относительно которого заданы преобразования, данные в переменных системы координат.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf/left_hand/F'

Типы данных: char | string

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: addFrameVariables ('ks', 'Перевод', 'sm_four_bar/'World Frame/W', 'sm_four_bar/Connector Соединяются/Оставляют Заглушку/R');

`'angleUnit'` — Модуль, чтобы использовать вместо значения по умолчанию в углах
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

Модуль, в котором можно выразить переменные системы координат если из типа Rotation. Новый модуль заменяет объектное значение по умолчанию для углов.

Пример: 'rad'

Типы данных: char | string

`'lengthUnit'` — Модуль, чтобы использовать вместо значения по умолчанию в длине
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

Модуль, в котором можно выразить переменные системы координат если из типа Translation. Новый модуль заменяет объектное значение по умолчанию для длины.

Пример: 'in'

Типы данных: char | string

Документация

addFrameVariables

Синтаксис

Описание

Входные параметры

`ks` — Объект KinematicsSolver, для которого можно запустить анализ
`KinematicsSolver` объект

`groupName` — Имя группы, в которую можно поместить новые переменные
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

`type` — Тип преобразования, чтобы получить с переменными системы координат
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

`base` — Путь Simulink от корня модели, чтобы блокировать порт для базовой системы координат
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

`follower` — Путь Simulink от корня модели, чтобы блокировать порт для системы координат последователя
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

Аргументы в виде пар имя-значение

`'angleUnit'` — Модуль, чтобы использовать вместо значения по умолчанию в углах
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

`'lengthUnit'` — Модуль, чтобы использовать вместо значения по умолчанию в длине
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

Смотрите также

Введенный в R2019a

Документация Simscape Multibody

Поддержка

Документация

addFrameVariables

Синтаксис

Описание

Входные параметры

ks — Объект KinematicsSolver, для которого можно запустить анализ KinematicsSolver объект

groupName — Имя группы, в которую можно поместить новые переменные представьте в виде строки скаляр или символьный массив

type — Тип преобразования, чтобы получить с переменными системы координат представьте в виде строки скаляр или символьный массив

base — Путь Simulink от корня модели, чтобы блокировать порт для базовой системы координат представьте в виде строки скаляр или символьный массив

follower — Путь Simulink от корня модели, чтобы блокировать порт для системы координат последователя представьте в виде строки скаляр или символьный массив

Аргументы в виде пар имя-значение

'angleUnit' — Модуль, чтобы использовать вместо значения по умолчанию в углах представьте в виде строки скаляр или символьный массив

'lengthUnit' — Модуль, чтобы использовать вместо значения по умолчанию в длине представьте в виде строки скаляр или символьный массив

Смотрите также

Введенный в R2019a

Документация Simscape Multibody

Поддержка

`ks` — Объект KinematicsSolver, для которого можно запустить анализ
`KinematicsSolver` объект

`groupName` — Имя группы, в которую можно поместить новые переменные
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

`type` — Тип преобразования, чтобы получить с переменными системы координат
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

`base` — Путь Simulink от корня модели, чтобы блокировать порт для базовой системы координат
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

`follower` — Путь Simulink от корня модели, чтобы блокировать порт для системы координат последователя
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

`'angleUnit'` — Модуль, чтобы использовать вместо значения по умолчанию в углах
представьте в виде строки скаляр или символьный массив

`'lengthUnit'` — Модуль, чтобы использовать вместо значения по умолчанию в длине
представьте в виде строки скаляр или символьный массив