Exponenta Banner

addFrameVariables

Создайте кинематические переменные из избранной пары системы координат в KinematicsSolver объект

свернуть все на странице

Синтаксис

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower)
addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower,Name,Value)

Описание

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower) добавляет к KinematicsSolver объект ks переменные должны были получить преобразования между парой системы координат. Системы координат могут быть любой парой интереса, одно служение в качестве последователя, другой как основа.

Преобразования могут иметь два типа: переводы и вращения. Переменные являются своими векторными компонентами, связанными, чтобы сформировать новую переменную группу или расширить ту, уже сформированную.

Переменные перевода включают x-y-z Декартова последовательность смещения. Переменные вращения включают x-y-z внутренняя угловая последовательность. Углы - каждый об осях вращающейся системы координат последователя.

Выход является обновленной таблицей с переменными системы координат — и новый и старый — в строках. Каждая строка дает ID переменной, путей к блоку Simulink к базе и последующей системе координат, из которой это выводит, и модуль, в котором выражается его значение.

Рисунок показывает переменные общего KinematicsSolver объект. Цель (T), угадайте (G) и выведите переменные (O), может быть объединенные переменные (J) или структурировать переменные (F). Объединенные переменные являются нативными к объекту и могут быть присвоены от его запуска как цели, предположения и выходные параметры. Переменные системы координат должны сначала быть созданы с addFrameVariables.

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower,Name,Value) добавляют переменные системы координат к KinematicsSolver объект ks и изменяет их модули в эквивалентную меру, заданную в Аргументах пары "имя-значение".

Входные параметры

свернуть все

Имя KinematicsSolver объект, для которого можно запустить анализ. Объект является кинематическим представлением модели, из которой он выводит. Это содержит переменные, от которых зависит анализ.

Пример: 'fourBarKS'

Типы данных: char | string

Имя группы, в которую можно поместить новые переменные системы координат. Каждая переменная соответствует компоненту преобразования. При добавлении переменных в существующую группу используйте имя той группы.

Название группы является первым из трех строк в идентификаторах переменных системы координат. Идентификаторы, каждый структурировал groupВвод.component.

Пример: 'wrist_position'

Типы данных: char | string

Тип преобразования, которое должны получить новые переменные системы координат. Используйте Translation для линейных смещений от основы до последователя. Используйте Rotation для угловых смещений. Первое расположение в x-y-z Декартовы последовательности и второе расположение в x-y-z угловые последовательности.

Тип преобразования является вторым из трех строк в идентификаторах переменных системы координат. Идентификаторы, каждый структурировал groupВвод.component.

Пример: Перевод

Типы данных: char | string

Путь Simulink от корня модели к порту системы координат, из которого можно получить базовую систему координат. Структурируйте переменные, которые каждый выводит из пары системы координат, одно служение в качестве основы, другой как последователь. Базовая система координат то, что, относительно которого заданы преобразования, данные в переменных системы координат.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf/World/W'

Типы данных: char | string

Путь Simulink от корня модели к порту системы координат, из которого можно получить систему координат последователя. Структурируйте переменные, которые каждый выводит из пары системы координат, одно служение в качестве основы, другой как последователь. Система координат последователя то, что, относительно которого заданы преобразования, данные в переменных системы координат.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf/left_hand/F'

Типы данных: char | string

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: addFrameVariables ('ks', 'Перевод', 'sm_four_bar/'World Frame/W', 'sm_four_bar/Connector Соединяются/Оставляют Заглушку/R');

Модуль, в котором можно выразить переменные системы координат если из типа Rotation. Новый модуль заменяет объектное значение по умолчанию для углов.

Пример: 'rad'

Типы данных: char | string

Модуль, в котором можно выразить переменные системы координат если из типа Translation. Новый модуль заменяет объектное значение по умолчанию для длины.

Пример: 'in'

Типы данных: char | string

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2019a

Документация Simscape Multibody
Поддержка