frameVariables(ks) перечисляет кинематические переменные, в настоящее время заданные в KinematicsSolver объект ks получать преобразования между парами системы координат. Пары системы координат заданы при создании переменных. Они могут быть отовсюду в модели и часто включать системы координат, не непосредственно соединенные соединениями.

MATLAB выводит таблицу с переменными системы координат в строках. Каждая строка дает ID переменной, базовой системы координат, против которой ее преобразование задано, система координат последователя, которую преобразование описывает, и модуль для его численного значения.

KinematicsSolver объекты запускаются без переменных системы координат. Таблица первоначально пуста, и это остается таким, пока не заполнено с переменными, созданными из пар системы координат. Используйте addFrameVariables возразите функции, чтобы создать те переменные. Используйте removeFrameVariables пропустить переменные, более не важные для анализа и clearFrameVariables пропустить все переменные системы координат в одном вызове.

Та же пара систем координат может вызвать различные переменные. Они обычно связываются в группу, характерную для пары. Группы сортируются по наименованию с переменными в каждой группе, оцениваемой типом преобразования и компонентом. Переменные соответственно называют groupName.transformType.transformComponent.

Название группы является строкой, данной addFrameVariables возразите функции в то время, когда переменные были созданы. Тип преобразования является или переводом или вращением. Компонент преобразования является x, y, или z. Группа под названием Hand с компонентами перевода между системами координат имел бы для его переменных Hand.Translation.X системы координат, Hand.Translation.Y, и Hand.Translation.Z.

Переменные системы координат могут быть присвоены как цели, предположения и выходные параметры во время анализа. Как цели, они помогают задать настройку мультитела, для которой можно решить неизвестные переменные. Как предположения, они служат, чтобы сместить решатель к одному из одинаково вероятных решений — например, гарантировать, что колено гуманоидного робота не гиперрасширяет. Как выходные параметры, они добавляют к списку неизвестных, чтобы определить.

Рисунок показывает переменные общего KinematicsSolver объект. Цель (T), угадайте (G) и выведите переменные (O), может быть объединенные переменные (J) или структурировать переменные (F). Объединенные переменные являются нативными к объекту и могут быть присвоены от его запуска как цели, предположения и выходные параметры. Переменные системы координат должны сначала быть созданы с addFrameVariables.