removeInitialGuessVariables(ks,ids) отбрасывания от KinematicsSolver объект ks переменные предположения называют в ids. Угадайте, что переменные обеспечивают начальную точку для решения кинематической проблемы и служат, чтобы сместить решатель к одной из одинаково вероятных альтернатив, когда несколько существуют. Используйте эту функцию, чтобы удалить всего одну или несколько переменных предположения, если они становятся устаревшими.

Выход является обновленной таблицей с переменными предположения — те, которые остаются — в строках. Каждая строка дает ID переменной, типа и блока path соединения, которому это принадлежит, если объединенная переменная, база и последующая система координат, от которой это мечет икру если переменная системы координат и модуль для его численного значения. Переменные занимают место в добавленном порядке.

Большинство переменных может быть присвоено индивидуально. Некоторые должны быть присвоены в группах — компоненты оси вместе с углом поворота в сферических примитивах; изогните угол вместе с углом азимута в примитивах постоянной скорости. (Угол поворота может быть присвоен индивидуально, но угол азимута не может.)

Рисунок показывает переменные общего KinematicsSolver объект. Цель (T), угадайте (G) и выведите переменные (O), может быть объединенные переменные (J) или структурировать переменные (F). Та же переменная может служить предположением и вывести, но если это служит целью, это не может удвоиться как предположение. При присвоении переменной предположения, когда цель очищает его как предположение.