Смоделируйте разомкнутый цикл кинематическая цепь
Обзор модели
В этом примере показано, как смоделировать двойной маятник — простая кинематическая цепь, включающая два движущихся контактирующих тела, соединенные последовательно через два шарнирных соединения. Третье тело представляет механическую землю и жестко соединено к инерционной лабораторной системе координат. Пользовательский smdoc_compound_rigid_bodies библиотека обеспечивает блоки подсистемы тела, используемые в примере.
Блоки Revolute Joint позволяют вам смоделировать соединения, соединяющие смежные тела, и справка установила их начальные состояния. Программное обеспечение Simscape™ Multibody™ удовлетворяет объединенной цели состояния точно, если это кинематическим образом допустимо а не в конфликте с другими целями состояния. Параметр Priority позволяет вам задать который цели попытаться удовлетворить сначала.
Создайте модель
Запустите новую модель.
Перетащите эти блоки в модель. Два блока Шарнирного соединения предоставляют двойному маятнику две вращательных степени свободы.
Библиотека Блок Количество Simscape> Utilities Solver Configuration 1 Simscape> Multibody> Utilities Mechanism Configuration 1 Simscape> Multibody> Frames and Transforms World Frame 1 Simscape> Multibody> Joints Revolute Joint 2 В командной строке MATLAB® введите
smdoc_compound_rigid_bodies. Библиотека пользовательского блока с тем же именем открывается.Перетащите эти пользовательские блоки в модель. Каждый блок представляет тело в двойном маятнике.
Блок Количество Центр монтируется 1 Бинарная ссылка A 2 Соедините блоки как показано в фигуре.
Ведите сборку блока
В диалоговых окнах блока Revolute Joint выберите State Targets> Specify Position Target. Можно теперь задать желаемые стартовые позиции двух соединений.
В Value введите эти углы поворота шарнира.
Имя блока Значение (степени) Шарнирное соединение 30 Вращательный Joint1 -75
Визуализируйте модель и проверяйте состояние блока
Чтобы визуализировать модель, обновите блок-схему. Во вкладке Modeling нажмите Update Model. Mechanics Explorer открывается 3-D представлением двойного блока маятника. Нажмите изометрическую кнопку представления, чтобы получить перспективу в фигуре.
Чтобы проверять состояние блока шарнирных соединений, используйте утилиту Отчета Модели. Можно открыть эту утилиту из панели меню Mechanics Explorer путем выбора Tools> Model Report. Рисунок показывает информацию о блоке для двойного маятника.
Симулируйте модель
Запустите симуляцию. Mechanics Explorer показывает 3-D анимацию двойного блока маятника. Блок перемещается из-за силы тяжести, заданной в Блоке Configuration Механизма.
Открытая эталонная модель
Чтобы видеть полную модель двойного блока маятника, в командной строке MATLAB, войдите:
smdoc_double_pendulum