Следуйте за waypoints для UAV
uavWaypointFollower
Система object™ следует за набором waypoints для беспилотного воздушного транспортного средства (UAV) с помощью предварительной точки. Объект вычисляет предварительную точку, желаемую направиться, и желал отклонения от курса, учитывая положение UAV, набор waypoints и предварительное расстояние. Задайте набор waypoints и настройте thelookAheadDistance
входной параметр и TransitionRadius
свойство для навигации по waypoints. Поддержка объектов и мультиротор и фиксированное крыло типы UAV.
Следовать за набором waypoints:
Создайте uavWaypointFollower
объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты? MATLAB.
wpFollowerObj = uavWaypointFollower
создает UAV waypoint последователь со свойствами по умолчанию.
wpFollowerObj = uavWaypointFollower(Name,Value)
создает UAV waypoint последователь с дополнительными опциями, заданными одним или несколькими Name,Value
парные аргументы.
Name
имя свойства и Value
соответствующее значение. Name
должен появиться в одинарных кавычках (''
). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN
.
[
следует за набором waypoints, заданного в waypoint объекте последователя. Объект занимает текущую позицию и предварительное расстояние, чтобы вычислить предварительную точку на пути. Желаемый заголовок, отклонение от курса и перекрестный дефект записи также основаны на этой предварительной точке по сравнению с текущим положением. lookaheadPoint
,desiredHeading
,desiredYaw
,crossTrackError
,status
] = wpFollowerObj(currentPose
,lookaheadDistance
)status
возвращает нуль, пока UAV не переместился по всему waypoints.
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj
, используйте этот синтаксис:
release(obj)
[1] Парк, Sanghyuk, Джон Деист и Джонатан, как. "Новая нелинейная логика руководства для отслеживания траектории". Руководство AIAA, навигация, и конференция по управлению и приложение, 2004.