В этом примере показано, как использовать multirotor
модель руководства, чтобы симулировать изменение в состоянии UAV из-за ввода команд.
Примечание: Чтобы использовать алгоритмы UAV, необходимо установить Библиотеку UAV для Robotics System Toolbox®. Чтобы установить, используйте roboticsAddons
.
Создайте модель руководства мультиротора.
Создайте структуру состояния. Задайте местоположение в мировых координатах.
Задайте команду управления, u
, это задало список и тягу мультиротора.
Создайте стандартную среду без ветра.
Вычислите производную времени состояния, учитывая текущее состояние, управляйте командой и средой.
Симулируйте состояние UAV использование ode45
интегрирование. y
поле выводит фиксированное крыло состояния UAV как 13 n матрицей.
Постройте изменение в углу вращения на основе симуляции выход. Угол вращения (X Углов Эйлера) является 9-й строкой simOut.y
вывод .
Постройте изменение в Y и положениях Z. С заданной тягой и углом вращения, мультиротор должен пролететь и потерять некоторую высоту. Положительное значение для Z ожидается, когда положительный Z снижается.
Можно также построить траекторию мультиротора с помощью plotTransforms
. Создайте векторы перевода и вращения из симулированного состояния. Downsample (каждый 300-й элемент) и транспонирует simOut
элементы, и преобразуют Углы Эйлера в кватернионы. Задайте mesh как multirotor.stl
файл и положительное Z-направление как "down"
. Отображенное представление показывает перевод UAV в направлении Y и потерю высоты.