Обновите значения NaturalFrequency
и DampingRatio
свойства, данные желаемый переходной процесс
updateErrorDynamicsFromStep(
обновляет значения motionModel
,settlingTime
,overshoot
)NaturalFrequency
и DampingRatio
свойства данного jointSpaceMotionModel
возразите, учитывая желаемый переходной процесс.
updateErrorDynamicsFromStep(
обновляет motionModel
,settlingTime
,overshoot
,jointIndex
)NaturalFrequency
и DampingRatio
свойства для определенного соединения. В этом случае, значения SettlingTime
и Overshoot
должен быть обеспечен как скаляры, потому что они применяются к одному соединению.
[1] Огата, Кацухико. Современная Разработка Управления 4-й редактор Englewood Cliffs, NJ: Prentice Hall, 2002.