Модель движения древовидного твердого тела для заданных входных параметров в системе координат соединений
jointSpaceMotionModel
объектные модели движение объединенного пробела с обратной связью робота манипулятора, заданного как rigidBodyTree
объект. Поведение модели движения задано свойством MotionType.
создает модель движения для 2D объединенного манипулятора по умолчанию.motionModel
= jointSpaceMotionModel
создает модель движения для заданного motionModel
= jointSpaceMotionModel("RigidBodyTree",tree)rigidBodyTree
объект.
дополнительные свойства наборов, заданные как пары "имя-значение". Можно задать несколько свойств в любом порядке.motionModel
= jointSpaceMotionControlModel(Name,Value)
derivative | Производная времени состояний модели манипулятора |
updateErrorDynamicsFromStep | Обновите значения свойств NaturalFrequency и DampingRatio, данных желаемый переходной процесс |
[1] Крэйг, Джон Дж. Введение в робототехнику: механика и управление. Верхний Сэддл-Ривер, NJ: образование Пирсона, 2005.
[2] Spong, Марк В., Сет Хатчинсон и Матукумалли Видйязагар. Моделирование робота и управление. Хобокен, NJ: Вайли, 2006.