Документация

Операционная система робота (ROS)

Операционная система робота (ROS) является средой инструментов, библиотек и программного обеспечения, чтобы помочь в разработке программного обеспечения робота. Это - гибкая система для программирования роботов и управления автоматизированными платформами. ROS был разработан совместным сообществом с открытым исходным кодом, чтобы помочь вырастить мир робототехники. Приложения для работы с оборудованием, автоматизированными имитационными моделями, планированием пути, локализацией и отображением и многими другими алгоритмами доступны. Для введения в ROS смотрите Введение ROS на их веб-сайте.

Для получения дополнительной информации о ROS и его функциональности, смотрите Веб-сайт ROS и Wiki ROS. Wiki содержит документацию и примеры для ROS, пакетов программного обеспечения, оперативных библиотек, и поддерживаемых роботов и оборудования.

ROS 2 является второй версией ROS. Дополнительную информацию см. в обзоре ROS 2 о ROS 2 в частности.

ROS Toolbox позволяет вам получать доступ к функциональности ROS в MATLAB^®. Используйте MATLAB, чтобы связаться с сетью ROS, в интерактивном режиме исследовать возможности робота и визуализировать данные о датчике. Можно разработать приложения робототехники путем обмена данными с поддерживающими ROS роботами и средствами моделирования робота, такими как Gazebo. Можно также создать модели Simulink^®, которые обмениваются сообщениями с сетью ROS. Проверьте свою модель в окружении Simulink путем получения сообщений из и отправки сообщений в, поддерживающие ROS роботы и средства моделирования робота. Из вашей модели можно также сгенерировать Код С++ для автономного приложения ROS.

И MATLAB и Simulink поддерживают транспортный уровень TCPROS (см. TCPROS). Транспорт UDPROS не поддержан.

ROS Toolbox поддерживает ROS и Гидро платформы Цвета индиго, но ваша собственная установка ROS может иметь различные версии сообщения. Если требуется перезаписать наш текущий каталог сообщений, можно использовать ROS Пользовательская Поддержка сообщения, чтобы сгенерировать новые определения сообщения. Для ROS 2 ROS Toolbox поддерживает Бодрую платформу Котловины.

Первое, что нужно сделать, когда работа с ROS должна настроить или соединиться с сетью ROS. Вот ссылка на объяснение настройки сети ROS и некоторых примеров, чтобы начать использовать ROS в MATLAB и Simulink:

Чтобы начать с ROS 2, см.: