ROS Toolbox обеспечивает интерфейс, соединяющий MATLAB® и Simulink® с Операционной системой Робота (ROS и ROS 2), позволяя вам создать сеть узлов ROS. Тулбокс включает функции MATLAB и блоки Simulink, чтобы импортировать, анализировать, и воспроизвести данные ROS, зарегистрированные в rosbag файлах. Можно также соединиться с живой сетью ROS, чтобы получить доступ к сообщениям ROS.
Тулбокс позволяет вам проверить узлы ROS через настольную симуляцию и путем соединения с внешними средствами моделирования робота, такими как Gazebo. ROS Toolbox поддерживает генерацию Кода С++ (с Simulink Coder™), позволяя вам автоматически сгенерировать узлы ROS из модели Simulink и развернуться к симулированному или физическому оборудованию. Поддержка режима external mode Simulink позволяет вам просмотреть сообщения и параметры изменения, в то время как ваша модель работает на оборудовании.
Операционная система робота (ROS) является коммуникационным интерфейсом, который позволяет различным частям системы робота обнаружить друг друга, и отправить и получить данные между ними.
В этом примере показано, как использовать блоки Simulink в ROS, чтобы отправить и получить сообщения от локальной сети ROS.
Работа с основными сообщениями ROS
Сообщения являются первичным контейнером для обмена данными в ROS.
Обменивайтесь данными с издателями ROS и подписчиками
Первичный механизм для узлов ROS, чтобы обмениваться данными отправляет и получает сообщения.
Начало работы с Gazebo и моделируемым TurtleBot
В этом примере показано, как настроить механизм средства моделирования Gazebo®.
Операционная система робота 2 (ROS 2) является второй версией ROS, который является коммуникационным интерфейсом, который позволяет различным частям системы робота обнаружить, отправить и получить данные.
В этом примере показано, как использовать блоки Simulink в ROS 2, чтобы отправить и получить сообщения от локальной сети ROS 2.
Работа с основными сообщениями ROS 2
Сообщения ROS являются первичным контейнером для обмена данными в ROS 2.
Обменивайтесь данными с ROS 2 издателя и подписчики
Первичный механизм для ROS 2 узла, чтобы обмениваться данными должен отправить и получить сообщения.
Детали о среде ROS и ссылках на соответствующие примеры, чтобы начать
Список поддерживаемых типов сообщений ROS в MATLAB.
ROS Toolbox не поддерживает следующие функции ROS в Simulink: