Exponenta Banner

Publish

Отправьте сообщения в сеть ROS

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • ROS Toolbox / ROS

Описание

Блок Publish принимает как его вход Simulink® невиртуальная шина, которая соответствует заданному типу сообщения ROS и публикует его к сети ROS. Это использует вершину модели Simulink, чтобы создать издателя ROS для определенной темы. Этот узел создается, когда модель запускается и удалена, когда модель завершает работу. Если модель не имеет узла, блок создает тот.

На каждом демонстрационном хите блок преобразует вход Msg от сигнала шины Simulink до сообщения ROS и публикует его. Блок не различает, является ли вход новым сообщением, но просто публикует его на каждом демонстрационном хите. Для симуляции этот вход является сообщением MATLAB® ROS. В генерации кода это - сообщение ROS C++.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Сообщение ROS, заданное как невиртуальная шина. Чтобы задать тип сообщения ROS, используйте параметр Message type.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Источник для определения названия темы, заданного как одно из следующего:

  • Select from ROS network — Используйте Select, чтобы выбрать название темы. Topic и параметры Message type установлены автоматически. Вы должны быть соединены с сетью ROS.

  • Specify your own — Введите название темы в Topic и задайте его тип сообщения в Message type. Необходимо совпадать с названием темы точно.

Название темы, чтобы опубликовать к, заданный как строка. Когда Topic source установлен в Select from ROS network, используйте Select, чтобы выбрать тему из сети ROS. Вы должны быть соединены с сетью ROS, чтобы получить список тем. В противном случае установите Topic source на Specify your own и задайте тему, которую вы хотите.

Тип сообщения ROS, заданный как строка. Используйте Select, чтобы выбрать из полного списка поддерживаемых сообщений ROS. Сервисные типы сообщений не поддержаны и не включены в список.

Длина очереди сообщений в генерации кода, заданной как целое число. В симуляции очередь сообщений всегда равняется 1 и не может быть настроена. Гарантировать каждое сообщение обрабатывается, используйте меньший шаг модели или только выполните модель при публикации нового сообщения.

Примеры модели

Publish and Subscribe to ROS Messages in Simulink

Опубликуйте и подпишитесь на сообщения ROS в Simulink

Как опубликовать и подписаться на тему ROS с помощью Simulink®.

Открыть скрипт
Get Started with ROS

Запуск с ROS

Операционная система робота (ROS) является коммуникационным интерфейсом, который позволяет различным частям системы робота обнаружить друг друга, и отправить и получить данные между ними. MATLAB® поддерживает ROS с библиотекой функций, которая позволяет вам обмениваться данными с поддерживающими ROS физическими роботами или средствами моделирования робота, такими как Gazebo®.

Скрипт Open Live Script
Connect to a ROS-enabled Robot from Simulink®

Свяжите с поддерживающим ROS роботом от Simulink®

Можно использовать Simulink, чтобы связать с поддерживающим ROS физическим роботом или с поддерживающим ROS средством моделирования робота, таким как Gazebo. В этом примере показано, как к:

Скрипт Open Live Script
Feedback Control of a ROS-enabled Robot

Управление с обратной связью поддерживающего ROS робота

Используйте Simulink®, чтобы управлять симулированным роботом, запускающимся в отдельном ОСНОВАННОМ НА ROS средстве моделирования.

Скрипт Open Live Script

Советы

Можно также установить адреса для ведущего устройства ROS и хоста узла путем щелчка по ссылке Configure network addresses в блоке.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

|

Темы

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox
Поддержка