Новый индикатор сообщения, возвращенный как логическое. Если выходом является 1, затем новое сообщение было получено начиная с последнего демонстрационного хита. Этот выход может использоваться, чтобы инициировать подсистемы для обработки новых сообщений, полученных в сети ROS.

Сообщение ROS, возвращенное как невиртуальная шина. Тип сообщения ROS задан в параметре Message type. Выходные параметры блока Subscribe очищают сообщения, пока это не получает сообщение на названии темы, которое вы задаете. Эти пустые сообщения позволяют вам создавать и тестировать полные модели, прежде чем остальная часть сети была настройкой.

Типы данных: bus

Источник для определения названия темы, заданного как одно из следующего:

Название темы, чтобы подписаться на, заданный как строка. Когда Topic source установлен в Select from ROS network, используйте Select, чтобы выбрать тему из сети ROS. Вы должны быть соединены с сетью ROS, чтобы получить список тем. В противном случае установите Topic source на Specify your own и задайте тему, которую вы хотите.

Тип сообщения ROS, заданный как строка. Используйте Select, чтобы выбрать из полного списка поддерживаемых сообщений ROS. Сервисные типы сообщений не поддержаны и не включены в список.

Интервал между выходными параметрами, заданными как скаляр. В симуляции шаг расчета следует за временем симуляции и не фактическое время часов.

Это значение по умолчанию указывает, что шаг расчета блока наследован.

Для получения дополнительной информации о наследованном типе шага расчета, см. Настройку времени выборки (Simulink).

Длина очереди сообщений в генерации кода, заданной как целое число. В симуляции очередь сообщений всегда равняется 1 и не может быть настроена. Гарантировать каждое сообщение отловлено, используйте меньший шаг модели или только выполните модель если IsNew возвращает 1.