Exponenta Banner

Blank Message

Создайте пустое сообщение с помощью заданного типа сообщения

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • ROS Toolbox / ROS

Описание

Блок Blank Message создает Simulink® невиртуальная шина, соответствующая выбранному типу сообщения ROS. Блок создает шины сообщения ROS, которые работают с Publish, Subscribe или блоками Call Service. На каждом демонстрационном хите блок выводит пустой или “нулевой” сигнал для обозначенного типа сообщения. Все элементы шины инициализируются к 0. Длины массивов переменной длины также инициализируются к 0.

Ограничения

Перед R2016b модели с помощью типов сообщений ROS с определенными зарезервированными именами свойства не могли сгенерировать код. В 2016b, было удалено это ограничение. Имена свойства теперь добавлены с подчеркиванием (например, Vector3Stamped_). Если вы используете модели, созданные с релизом pre-R2016b, обновляете типы сообщений ROS с помощью новых имен с подчеркиванием. Переопределите пользовательские максимальные размеры для массивов переменной длины.

Затронутые типы сообщений:

  • 'geometry_msgs/Vector3Stamped'

  • 'jsk_pcl_ros/TransformScreenpointResponse'

  • 'pddl_msgs/PDDLAction'

  • 'rocon_interaction_msgs/Interaction'

  • 'capabilities/GetRemappingsResponse'

  • 'dynamic_reconfigure/Group'

Порты

Вывод

развернуть все

Очистите сообщение ROS, возвращенное как невиртуальная шина. Чтобы задать тип сообщения ROS, используйте параметр Message type. Все элементы шины инициализируются к 0. Длины массивов переменной длины также инициализируются к 0.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Класс сообщения ROS, заданного как Message, Service Request, или Service Response. Для основной публикации и подписки, используйте Message класс.

Тип сообщения ROS, заданный как вектор символов или выбор диалогового окна. Используйте Select, чтобы выбрать из списка поддерживаемых сообщений ROS. Список данных сообщений зависит от Class сообщения, которое вы выбираете.

Интервал между выходными параметрами, заданными в виде числа. Значение по умолчанию указывает, что блок выход никогда не изменяется. Используя эту симуляцию скоростей значения и генерацию кода, избавляя от необходимости повторно вычислить блок выход. В противном случае блок выводит новое пустое сообщение в каждом интервале Sample time.

Для получения дополнительной информации см. Настройку времени выборки (Simulink).

Примеры модели

Publish and Subscribe to ROS Messages in Simulink

Опубликуйте и подпишитесь на сообщения ROS в Simulink

Как опубликовать и подписаться на тему ROS с помощью Simulink®.

Открыть скрипт
Call ROS Service in Simulink

Вызовите сервис ROS в Simulink

Используйте блок Call Service, чтобы вызвать сервис на сервисный сервер ROS.

Открыть скрипт

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

| |

Темы

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox
Поддержка