fisheyeParameters

Объект для хранения параметров fisheye-камеры

Описание

fisheyeParameters объект используется, чтобы сохранить параметры fisheye-камеры. Используйте estimateFisheyeParameters оценить параметры с помощью калибровочных изображений.

Создание

Синтаксис

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics)

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics,Name,Value)

Описание

пример

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics) возвращает объект, который содержит внутренние и внешние параметры fisheye-камеры. intrinsics должен быть fisheyeIntrinsics объект. Этот синтаксис устанавливает Intrinsics свойство объекта.

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics,Name,Value) конфигурирует fisheyeParams свойства объектов с помощью одного или нескольких Name,Value парные аргументы. Заключите имя свойства в одинарные кавычки. Незаданные свойства имеют свои значения по умолчанию. Например, 'WorldUnits','m' устанавливает мировые единицы измерения на 'm'.

Свойства

развернуть все

Внутренние параметры камеры

`Intrinsics` — Параметры камеры внутреннего параметра подозрительного взгляда
`fisheyeIntrinsics` объект

Параметры камеры внутреннего параметра подозрительного взгляда, заданные как fisheyeIntrinsics объект.

Внешние параметры камеры

`RotationVectors` — Вращения камеры
`[]` (значение по умолчанию) | M-by-3 матрица

Вращения камеры, заданные как M-by-3 матрица. Матрица содержит векторы вращения для изображений M, где каждое изображение содержит калибровочный шаблон, который оценивает калибровочные параметры. Каждая строка матрицы содержит вектор, который описывает 3-D вращение камеры относительно соответствующего шаблона.

Каждый вектор задает 3-D ось, о которой вращается камера. Величина вектора представляет угол вращения в радианах. Можно преобразовать любой вектор вращения в 3х3 матрицу вращения использование формулы Родрига.

Чтобы гарантировать, что количество векторов вращения равняется количеству векторов сдвига, необходимо установить RotationVectors и TranslationVectors свойства вместе при создании объекта. Установка только одного свойства приводит к ошибке.

`TranslationVectors` — Переводы камеры
`[]` (значение по умолчанию) | M-by-3 матрица

Переводы камеры, заданные как M-by-3 матрица. Эта матрица содержит векторы сдвига для изображений M. Векторы содержат калибровочный шаблон, который оценивает калибровочные параметры. Каждая строка матрицы содержит вектор, который описывает перевод камеры относительно соответствующего шаблона, выраженного в мировых единицах измерения.

Точность предполагаемых параметров камеры

`ReprojectionErrors` — Ошибки перепроекции
`[]` (значение по умолчанию) | M-by-2-by-P массив

Ошибки перепроекции, заданные как M-by-2-by-P массив [x, y] пары. [x, y] пары представляют перевод в x и y между повторно спроектированным шаблоном keypoints и обнаруженным шаблоном keypoints.

Настройки, используемые, чтобы оценить параметры камеры

`NumPatterns` — Количество калиброванных шаблонов
целое число

Количество калибровочных шаблонов раньше оценивало значения внешних параметров камеры, заданные как целое число. Количество калибровочных шаблонов должно равняться количеству векторов перевода и вращения.

`WorldPoints` — Мировые координаты
`[]` (значение по умолчанию) | M-by-2 матрица

Мировые координаты ключевых пунктов на калибровочном шаблоне, заданном как M-by-2 матрица. M представляет количество ключевых пунктов в шаблоне.

`WorldUnits` — Мировые модули точки
`'mm'` (значение по умолчанию) | вектор символов | представляет скаляр в виде строки

Мировые модули точки, заданные как разделенная запятой пара, состоящая из 'WorldUnits' и вектор символов или скаляр строки. Этот аргумент используется просто, чтобы сохранить модульный тип и не влияет ни на какие вычисления.

`EstimateAlignment` — Оцените выравнивание осей
`false` (значение по умолчанию) | `true`

Оцените выравнивание осей, заданное как false или true. Установите на true если оптическая ось линзы подозрительного взгляда не перпендикулярна плоскости изображения.

Примеры

свернуть все

Создайте объект параметров подозрительного взгляда вручную

Скрипт Open Live Script

Создайте объект параметров подозрительного взгляда путем определения свойств вручную. В качестве альтернативы можно создать этот объект с помощью estimateFisheyeParameters функция.

Задайте внутренние параметры подозрительного взгляда.

 mappingCoefficients = rand(1,4);
 distortionCenter = [320 240];
 imageSize = [480 640];
 intrinsics = fisheyeIntrinsics(mappingCoefficients,imageSize,distortionCenter);

Создайте fisheyeParameters объект с помощью заданных внутренних параметров.

 params = fisheyeParameters(intrinsics);

Ссылки

[1] Scaramuzza, D., А. Мартинелли и Р. Сигварт. "Тулбокс для легкой калибровки камеры Omindirectional". Продолжения к международной конференции IEEE по вопросам интеллектуальных роботов и систем (IROS 2006). Пекин, Китай, 7-15 октября 2006.

[2] Городской, S., Дж. Лейтлофф и С. Хинц. "Улучшенный Широкий угол, Подозрительный взгляд и Всенаправленная Калибровка фотоаппарата". Журнал ISPRS Фотограмметрии и Удаляет Обнаружение. Издание 108, 2015, pp.72-79.

Темы

Калибровочные основы подозрительного взгляда

Документация

fisheyeParameters

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

Внутренние параметры камеры

`Intrinsics` — Параметры камеры внутреннего параметра подозрительного взгляда
`fisheyeIntrinsics` объект

Внешние параметры камеры

`RotationVectors` — Вращения камеры
`[]` (значение по умолчанию) | M-by-3 матрица

`TranslationVectors` — Переводы камеры
`[]` (значение по умолчанию) | M-by-3 матрица

Точность предполагаемых параметров камеры

`ReprojectionErrors` — Ошибки перепроекции
`[]` (значение по умолчанию) | M-by-2-by-P массив

Настройки, используемые, чтобы оценить параметры камеры

`NumPatterns` — Количество калиброванных шаблонов
целое число

`WorldPoints` — Мировые координаты
`[]` (значение по умолчанию) | M-by-2 матрица

`WorldUnits` — Мировые модули точки
`'mm'` (значение по умолчанию) | вектор символов | представляет скаляр в виде строки

`EstimateAlignment` — Оцените выравнивание осей
`false` (значение по умолчанию) | `true`

Примеры

Создайте объект параметров подозрительного взгляда вручную

Ссылки

Смотрите также

Темы

Введенный в R2017b

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка

Документация

fisheyeParameters

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

Внутренние параметры камеры

Intrinsics — Параметры камеры внутреннего параметра подозрительного взгляда fisheyeIntrinsics объект

Внешние параметры камеры

RotationVectors — Вращения камеры [] (значение по умолчанию) | M-by-3 матрица

TranslationVectors — Переводы камеры [] (значение по умолчанию) | M-by-3 матрица

Точность предполагаемых параметров камеры

ReprojectionErrors — Ошибки перепроекции [] (значение по умолчанию) | M-by-2-by-P массив

Настройки, используемые, чтобы оценить параметры камеры

NumPatterns — Количество калиброванных шаблонов целое число

WorldPoints — Мировые координаты [] (значение по умолчанию) | M-by-2 матрица

WorldUnits — Мировые модули точки 'mm' (значение по умолчанию) | вектор символов | представляет скаляр в виде строки

EstimateAlignment — Оцените выравнивание осей false (значение по умолчанию) | true

Примеры

Создайте объект параметров подозрительного взгляда вручную

Ссылки

Смотрите также

Темы

Введенный в R2017b

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка

`Intrinsics` — Параметры камеры внутреннего параметра подозрительного взгляда
`fisheyeIntrinsics` объект

`RotationVectors` — Вращения камеры
`[]` (значение по умолчанию) | M-by-3 матрица

`TranslationVectors` — Переводы камеры
`[]` (значение по умолчанию) | M-by-3 матрица

`ReprojectionErrors` — Ошибки перепроекции
`[]` (значение по умолчанию) | M-by-2-by-P массив

`NumPatterns` — Количество калиброванных шаблонов
целое число

`WorldPoints` — Мировые координаты
`[]` (значение по умолчанию) | M-by-2 матрица

`WorldUnits` — Мировые модули точки
`'mm'` (значение по умолчанию) | вектор символов | представляет скаляр в виде строки

`EstimateAlignment` — Оцените выравнивание осей
`false` (значение по умолчанию) | `true`