Постройте камеру в 3-D координатах
cam = plotCamera() создает объект визуализации камеры, представленный в текущей системе координат.
cam = plotCamera( возвращает массив объектов визуализации камеры, представленных в текущей системе координат.cameraTable)
cam = plotCamera( создает объект визуализации камеры со значениями свойств, заданными одним или несколькими Name,Value)Name,Value парные аргументы.
Постройте камеру, указывающую вдоль оси Y.
R = [1 0 0;
0 0 -1;
0 1 0];
Обнулите непрозрачность камеры для более быстрой анимации.
cam = plotCamera('Location',[10 0 20],'Orientation',R,'Opacity',0);
Установите свойства представления.
grid on axis equal axis manual
Сделайте пробел достаточно большим для анимации.
xlim([-15,20]);
ylim([-15,20]);
zlim([15,25]);
Вращайте камеру об оси Y камеры.
for theta = 0:pi/64:10*pi T = [cos(theta) 0 sin(theta); 0 1 0; -sin(theta) 0 cos(theta)]; cam.Orientation = T * R; cam.Location = [10 * cos(theta),10 * sin(theta),20]; drawnow(); end
Создайте набор калибровочных изображений.
images = imageSet(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata',... 'calibration','slr'));
Обнаружьте углы шахматной доски в изображениях.
[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.ImageLocation);
Сгенерируйте мировые координаты углов шахматной доски в центральной шаблоном системе координат с верхним левым углом в (0,0). Установите размер квадратов на 29 мм.
squareSize = 29; worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);
Калибруйте камеру.
cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints);
Загрузите изображение в его новом местоположении.
imOrig = imread(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata',... 'calibration','slr','image9.jpg')); figure; imshow(imOrig,'InitialMagnification',50); title('Input Image');
Не исказите изображение.
im = undistortImage(imOrig,cameraParams);
Найдите ссылочный объект в новом изображении.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(im);
Вычислите новые значения внешних параметров.
[rotationMatrix,translationVector] = extrinsics(imagePoints,...
worldPoints,cameraParams);
Постройте мировые точки.
figure; plot3(worldPoints(:,1),worldPoints(:,2),zeros(size(worldPoints, 1),1),'*'); hold on
Отметьте источник.
plot3(0,0,0,'g*');
Вычислите местоположение камеры и ориентацию.
orientation = rotationMatrix'; location = -translationVector * orientation;
Постройте камеру.
cam = plotCamera('Location',location,'Orientation',orientation,'Size',20);
Сделайте z - точка оси вниз.
set(gca,'CameraUpVector',[0 0 -1]);
Установите параметры представления.
camorbit(gca,-110,60,'data',[0 0 1]); axis equal grid on
Включите 3-D вращение.
cameratoolbar('SetMode','orbit');
Подпишите оси.
xlabel('X (mm)'); ylabel('Y (mm)'); zlabel('Z (mm)');
