rectifyStereoImages

Исправьте пару стереоизображений

Синтаксис

[J1,J2]
= rectifyStereoImages(I1,I2,stereoParams)

[J1,J2]
= rectifyStereoImages(I1,I2,tform1,tform2)

[J1,J2]
= rectifyStereoImages(___,interp)

[J1,J2]
= rectifyStereoImages(___,Name,Value)

Описание

пример

[J1,J2] = rectifyStereoImages(I1,I2,stereoParams) возвращает неискаженные и исправленные версии I1 и I2 введите изображения с помощью параметров стерео, сохраненных в stereoParams объект.

Исправление стереоизображения проецирует изображения на общую плоскость изображения таким способом, которым соответствующие точки имеют те же координаты строки. Эта проекция изображений заставляет изображение появиться, как будто эти две камеры параллельны. Используйте disparityBM или disparitySGM функции, чтобы вычислить карту несоизмеримости из исправленных изображений для 3-D реконструкции сцены.

[J1,J2] = rectifyStereoImages(I1,I2,tform1,tform2) возвращает исправленные версии I1 и I2 введите изображения путем применения проективных преобразований tform1 и tform2. Проективные преобразования возвращены estimateUncalibratedRectification функция.

пример

[J1,J2] = rectifyStereoImages(___,interp) дополнительно задает метод интерполяции использовать в исправленных изображениях. Можно задать метод как 'nearest', 'linear', или 'cubic'.

пример

[J1,J2] = rectifyStereoImages(___,Name,Value) дополнительные опции использования заданы одним или несколькими Name,Value парные аргументы.

Примеры

свернуть все

Исправьте стереоизображения

Скрипт Open Live Script

Задайте изображения, содержащие шахматную доску для калибровки.

imageDir = fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','stereo');
leftImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,'left'));
rightImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,'right'));

Обнаружьте шахматные доски.

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(...
    leftImages.Files,rightImages.Files);

Задайте мировые координаты шахматной доски keypoints.

squareSizeInMillimeters = 108;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSizeInMillimeters);

Читайте в изображениях.

I1 = readimage(leftImages,1);
I2 = readimage(rightImages,1);
imageSize = [size(I1,1),size(I1,2)];

Калибруйте систему стереофотоаппарата.

stereoParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                        'ImageSize',imageSize);

Исправьте изображения с помощью 'полного' выходного представления.

[J1_full,J2_full] = rectifyStereoImages(I1,I2,stereoParams, ...
  'OutputView','full');

Отобразите результат для 'полного' выходного представления.

figure; 
imshow(stereoAnaglyph(J1_full,J2_full));

Исправьте изображения с помощью 'допустимого' выходного представления. Это наиболее подходит для вычислительной несоизмеримости.

[J1_valid,J2_valid] = rectifyStereoImages(I1,I2,stereoParams, ...
  'OutputView','valid');

Отобразите результат для 'допустимого' выходного представления.

figure; 
imshow(stereoAnaglyph(J1_valid,J2_valid));

Входные параметры

свернуть все

`I1` — Введите изображение 1
M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D полутоновое изображение

Введите изображение, соответствующее камере 1, заданный как M-by-N-by-3 изображение истинного цвета или M-by-N 2D полутоновый массив. Введите отображает I1 и I2 должно также быть действительным, конечным, и неразреженным. Входные изображения должны быть тем же классом.

`I2` — Введите изображение 2
M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D изображение истинного цвета

Введите изображение, соответствующее камере 2, заданный как M-by-N-by-3 изображение истинного цвета или M-by-N 2D полутоновый массив. Введите отображает I1 и I2 должно быть действительным, конечным, и неразреженным. Входные изображения должны также быть тем же классом.

`stereoParams` — Системные параметры стереофотоаппарата
`stereoParameters` объект

Системные параметры стереофотоаппарата, заданные как stereoParameters объект.

Типы данных: uint8 | uint16 | int16 | single | double

`tform1` — Проективное преобразование
3х3 матрица | `projective2d` объект

Проективные преобразования для изображения 1, заданный как 3х3 матрица, возвращенная estimateUncalibratedRectification функционируйте или projective2d объект.

`tform2` — Проективное преобразование
3х3 матрица | `projective2d` объект

Проективные преобразования для изображения 2, заданный как 3х3 матрица, возвращенная estimateUncalibratedRectification функционируйте или projective2d объект.

`interp` метод интерполяции
`'linear'` (значение по умолчанию) | `'nearest'` | `'cubic'`

Метод интерполяции, заданный как любой 'linear'самый близкий, или 'cubic'.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'OutputView', 'valid' устанавливает 'OutputView' свойство к 'valid'.

`'OutputView'` — Размер исправленных изображений
`'valid'` (значение по умолчанию) | `'full'`

Размер исправленных изображений, заданных как разделенная запятой пара, состоящая из 'OutputView'и любой 'full' или 'valid'. Когда вы устанавливаете этот параметр на 'full', исправленные изображения включают все пиксели от оригинальных изображений. Когда вы устанавливаете это значение к 'valid', выходные изображения обрезаются к размеру самого большого общего прямоугольника, содержащего допустимые пиксели.

Когда не будет никакого перекрытия между исправленными изображениями, установите OutputView к 'full'.

`'FillValues'` — Значения заливки выходного пикселя
массив скалярных значений

Значения заливки выходного пикселя, заданные как разделенная запятой пара, состоящая из 'FillValues'и массив одного или нескольких скалярных значений. Когда соответствующее преобразованное в инверсию местоположение во входном изображении будет полностью вне входных границ изображения, используйте значения заливки в выходных пикселях. Если I1 и I2 2D полутоновые изображения, затем необходимо установить 'FillValues'к скаляру. Если I1 и I2 изображения истинного цвета, затем можно установить 'FillValues'к скаляру или вектору с 3 элементами значений RGB.

Выходные аргументы

свернуть все

`J1` — Неискаженное и исправленное изображение 1
M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D полутоновое изображение

Неискаженная и исправленная версия I1, возвращенный как M-by-N-by-3 изображение истинного цвета или как M-by-N 2D полутоновое изображение.

`J2` — Неискаженное и исправленное изображение 2
M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D полутоновое изображение

Неискаженная и исправленная версия I2, возвращенный как M-by-N-by-3 изображение истинного цвета или как M-by-N 2D полутоновое изображение.

Ссылки

[1] Г. Брадский и А. Кэехлер, изучение OpenCV: компьютерное зрение с библиотекой OpenCV. Севастополь, CA: О'Райли, 2008.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Указания и ограничения по применению:

Использование в блоке MATLAB Function не поддержано.
'interp' и 'OutputView' должны быть константы времени компиляции.
Используйте toStruct функционируйте, чтобы передать stereoParameters к rectifyStereoImages функция, чтобы сгенерировать код.

Документация

rectifyStereoImages

Синтаксис

Описание

Примеры

Исправьте стереоизображения

Входные параметры

`I1` — Введите изображение 1
M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D полутоновое изображение

`I2` — Введите изображение 2
M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D изображение истинного цвета

`stereoParams` — Системные параметры стереофотоаппарата
`stereoParameters` объект

`tform1` — Проективное преобразование
3х3 матрица | `projective2d` объект

`tform2` — Проективное преобразование
3х3 матрица | `projective2d` объект

`interp` метод интерполяции
`'linear'` (значение по умолчанию) | `'nearest'` | `'cubic'`

Аргументы в виде пар имя-значение

`'OutputView'` — Размер исправленных изображений
`'valid'` (значение по умолчанию) | `'full'`

`'FillValues'` — Значения заливки выходного пикселя
массив скалярных значений

Выходные аргументы

`J1` — Неискаженное и исправленное изображение 1
M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D полутоновое изображение

`J2` — Неискаженное и исправленное изображение 2
M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D полутоновое изображение

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Темы

Введенный в R2014a

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка

Документация

rectifyStereoImages

Синтаксис

Описание

Примеры

Исправьте стереоизображения

Входные параметры

I1 — Введите изображение 1 M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D полутоновое изображение

I2 — Введите изображение 2 M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D изображение истинного цвета

stereoParams — Системные параметры стереофотоаппарата stereoParameters объект

tform1 — Проективное преобразование 3х3 матрица | projective2d объект

tform2 — Проективное преобразование 3х3 матрица | projective2d объект

interp метод интерполяции 'linear' (значение по умолчанию) | 'nearest' | 'cubic'

Аргументы в виде пар имя-значение

'OutputView' — Размер исправленных изображений 'valid' (значение по умолчанию) | 'full'

'FillValues' — Значения заливки выходного пикселя массив скалярных значений

Выходные аргументы

J1 — Неискаженное и исправленное изображение 1 M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D полутоновое изображение

J2 — Неискаженное и исправленное изображение 2 M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D полутоновое изображение

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Темы

Введенный в R2014a

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка

`I1` — Введите изображение 1
M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D полутоновое изображение

`I2` — Введите изображение 2
M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D изображение истинного цвета

`stereoParams` — Системные параметры стереофотоаппарата
`stereoParameters` объект

`tform1` — Проективное преобразование
3х3 матрица | `projective2d` объект

`tform2` — Проективное преобразование
3х3 матрица | `projective2d` объект

`interp` метод интерполяции
`'linear'` (значение по умолчанию) | `'nearest'` | `'cubic'`

`'OutputView'` — Размер исправленных изображений
`'valid'` (значение по умолчанию) | `'full'`

`'FillValues'` — Значения заливки выходного пикселя
массив скалярных значений

`J1` — Неискаженное и исправленное изображение 1
M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D полутоновое изображение

`J2` — Неискаженное и исправленное изображение 2
M-by-N-by-3 изображение истинного цвета | M-by-N 2D полутоновое изображение

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.