Quaternion Division

Разделите кватернион на другой кватернион

  • Библиотека:
  • Aerospace Blockset / Утилиты / Математические операции

Описание

Блок Quaternion Division делит данный кватернион на другого. Aerospace Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения. Выход является получившимся кватернионом от деления или вектора получившихся кватернионов от деления. Для используемых форм кватерниона см. Алгоритмы.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Кватернионы дивиденда в форме [q 0, p 0..., q 1, p 1..., q 2, p 2..., q 3, p 3...] в виде кватерниона или вектора кватернионов.

Типы данных: double

Кватернионы делителя в форме [s 0, r 0..., s 1, r 1..., s 2, r 2..., s 3, r 3...] в виде кватерниона или вектора кватернионов.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Выведите кватернион или вектор получившихся кватернионов от деления.

Типы данных: double

Алгоритмы

Кватернионы имеют форму

q=q0+iq1+jq2+kq3

и

r=r0+ir1+jr2+kr3.

Получившийся кватернион от деления имеет форму

t=qr=t0+it1+jt2+kt3,

где

t0=(r0q0+r1q1+r2q2+r3q3)r02+r12+r22+r32t1=(r0q1r1q0r2q3+r3q2)r02+r12+r22+r32t2=(r0q2+r1q3r2q0r3q1)r02+r12+r22+r32t3=(r0q3r1q2+r2q1r3q0)r02+r12+r22+r32

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис. Управление самолетом и симуляция, второй выпуск. Хобокен, NJ: Wiley-межнаука.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте