Quaternion Inverse

Вычислите инверсию кватерниона

  • Библиотека:
  • Aerospace Blockset / Утилиты / Математические операции

Описание

Блок Quaternion Inverse вычисляет инверсию для данного кватерниона. Aerospace Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения. Для уравнений, используемых в инверсии кватерниона и кватерниона, Алгоритмах.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Кватернионы в форме [q 0, r 0..., q 1, r 1..., q 2, r 2..., q 3, r 3...] в виде кватерниона или вектора кватернионов.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Инверсия кватерниона или вектор инверсий кватерниона.

Типы данных: double

Алгоритмы

Кватернион имеет форму

q=q0+iq1+jq2+kq3.

Инверсия кватерниона имеет форму

q1=q0iq1jq2kq3q02+q12+q22+q32.

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис. Управление самолетом и симуляция, второй выпуск. Хобокен, NJ: Wiley-межнаука.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте