Настраиваемый ПИД-регулятор
blk = tunablePID(name,type)
blk = tunablePID(name,type,Ts)
blk = tunablePID(name,sys)
Объект модели для создания настраиваемого ПИД-регуляторы степени свободы. tunablePID
позволяет вам параметризовать настраиваемый ПИД-регулятор SISO для исследований параметра или для автоматической настройки с настраивающимися командами, такими как systune
, looptune
, или команда Robust Control Toolbox™, hinfstruct
.
tunablePID
часть семейства Блоков Проекта параметрического управления. Другие Блоки Проекта параметрического управления включают tunableGain
, tunableSS
, и tunableTF
.
создает один ПИД-регулятор в непрерывном времени степени свободы:blk
= tunablePID(name
,type
)
с настраиваемыми параметрами Kp
, Ki
, Kd
, и Tf
. type
аргумент устанавливает тип контроллера путем фиксации некоторых из этих значений, чтобы обнулить (см. Входные параметры).
создает ПИД-регулятор в дискретном времени с шагом расчета blk
= tunablePID(name
,type
,Ts
)Ts
:
где IF (z) и DF (z) является дискретными формулами интегратора для интегральных и производных условий, соответственно. Значения IFormula
и DFormula
свойства устанавливают дискретные формулы интегратора (см. Свойства).
использует модель динамической системы, blk
= tunablePID(name
,sys
)sys
, установить шаг расчета, Ts
, и начальные значения параметров Kp
, Ki
, Kd
, и Tf
.
|
ПИД-регулятор | |||||||||||||||
|
Тип контроллера в виде одного из значений в следующей таблице. Определение типа контроллера фиксирует три из параметров ПИД-регулятора.
| |||||||||||||||
|
Шаг расчета в виде скаляра. | |||||||||||||||
|
Модель динамической системы представление ПИД-регулятора. |
|
Параметризация коэффициентов ПИД Следующие поля
| ||||||||||
|
Дискретные формулы интегратора IF (z) и DF (z) для интегральных и производных условий, соответственно в виде одного из значений в следующей таблице.
Значение по умолчанию: | ||||||||||
|
'SampleTime' . Для моделей непрерывного времени, Изменение этого свойства не дискретизирует или передискретизирует модель. Значение по умолчанию: | ||||||||||
|
Модули для переменной времени, шаг расчета
Изменение этого свойства не оказывает влияния на другие свойства, и поэтому изменяет полное поведение системы. Используйте Значение по умолчанию: | ||||||||||
|
Введите название канала в виде вектора символов. Используйте это свойство назвать входной канал моделей контроллеров. Например, присвойте имя C.InputName = 'error'; Можно использовать краткое обозначение Входные названия канала имеют несколько использования, включая:
Значение по умолчанию: Пустой символьный вектор, | ||||||||||
|
Введите модули канала в виде вектора символов. Используйте это свойство отследить модули входного сигнала. Например, присвойте модули концентрации C.InputUnit = 'mol/m^3';
Значение по умолчанию: Пустой символьный вектор, | ||||||||||
|
Введите группы канала. Это свойство не нужно для моделей ПИД-регулятора. Значение по умолчанию: | ||||||||||
|
Выведите название канала в виде вектора символов. Используйте это свойство назвать выходной канал моделей контроллеров. Например, присвойте имя C.OutputName = 'control'; Можно использовать краткое обозначение Входные названия канала имеют несколько использования, включая:
Значение по умолчанию: Пустой символьный вектор, | ||||||||||
|
Выведите модули канала в виде вектора символов. Используйте это свойство отследить модули выходного сигнала. Например, присвойте модуль C.OutputUnit = 'Volts';
Значение по умолчанию: Пустой символьный вектор, | ||||||||||
|
Выведите группы канала. Это свойство не нужно для моделей ПИД-регулятора. Значение по умолчанию: | ||||||||||
|
Имя системы в виде вектора символов. Например, Значение по умолчанию: | ||||||||||
|
Любой текст, который вы хотите сопоставить с системой, сохраненной как строка или массив ячеек из символьных векторов. Свойство хранит, какой бы ни тип данных вы обеспечиваете. Например, если sys1.Notes = "sys1 has a string."; sys2.Notes = 'sys2 has a character vector.'; sys1.Notes sys2.Notes ans = "sys1 has a string." ans = 'sys2 has a character vector.' Значение по умолчанию: | ||||||||||
|
Любой тип данных вы хотите сопоставить с системой в виде любого типа данных MATLAB®. Значение по умолчанию: |
Настраиваемый контроллер фиксированным параметром
Создайте настраиваемый контроллер PD. Затем инициализируйте значения параметров и зафиксируйте постоянную времени фильтра.
blk = tunablePID('pdblock','PD'); blk.Kp.Value = 4; % initialize Kp to 4 blk.Kd.Value = 0.7; % initialize Kd to 0.7 blk.Tf.Value = 0.01; % set parameter Tf to 0.01 blk.Tf.Free = false; % fix parameter Tf to this value blk
blk = Parametric continuous-time PID controller "pdblock" with formula: s Kp + Kd * -------- Tf*s+1 and tunable parameters Kp, Kd. Type "pid(blk)" to see the current value and "get(blk)" to see all properties.
Контроллер, инициализированный моделью динамической системы
Создайте настраиваемый ПИ-контроллер дискретного времени. Используйте pid
объект инициализировать параметры и другие свойства.
C = pid(5,2.2,'Ts',0.1,'IFormula','BackwardEuler'); blk = tunablePID('piblock',C)
blk = Parametric discrete-time PID controller "piblock" with formula: Ts*z Kp + Ki * ------ z-1 and tunable parameters Kp, Ki. Type "pid(blk)" to see the current value and "get(blk)" to see all properties.
blk
принимает значение свойств, таких как Ts
и IFormula
, от C
.
Контроллер с именованным вводом и выводом
Создайте настраиваемый ПИД-регулятор и присвойте имена к вводу и выводу.
blk = tunablePID('pidblock','pid') blk.InputName = {'error'} % assign input name blk.OutputName = {'control'} % assign output name
Можно изменить структуру ПИДа путем фиксации или освобождения любого из параметров Kp
, Ki
, Kd
, и Tf
. Например, blk.Tf.Free = false
фиксирует Tf
к его текущему значению.
Преобразовывать tunablePID
параметрическая модель к числовому (ненастраиваемому) объекту модели, используйте команды модели, такие как pid
, pidstd
tf
, или ss
. Можно также использовать getValue
получить текущее значение настраиваемой модели.
genss
| hinfstruct
| looptune
| systune
| tunableGain
| tunablePID2
| tunableSS
| tunableTF