Модель системы управления и с числовыми и с настраиваемыми компонентами

В этом примере показано, как создать настраиваемую модель системы управления, которая и зафиксировала объект и динамику датчика и настраиваемые компоненты элемента управления.

Рассмотрите систему управления, представленную на следующем рисунке.

Предположим, что ответ объекта $$G(s)=1/(s+1{)}^2$$, и что модель динамики датчика $$S(s)=5/(s+4)$$. Контроллер $$C$$ настраиваемый ПИД-регулятор и предварительный фильтр $$F=a/(s+a)$$ фильтр lowpass с одним настраиваемым параметром, a.

Создайте модели, представляющие динамика датчика и объект. Поскольку объект и динамика датчика фиксируются, представляют их использующий числовые модели LTI.

G = zpk([],[-1,-1],1);
S = tf(5,[1 4]);

Чтобы смоделировать настраиваемые компоненты, используйте Блоки Системы управления. Создайте настраиваемое представление диспетчера К.

C = tunablePID('C','PID');

C tunablePID объект, который является Блоком Системы управления с предопределенной структурой пропорциональной интегральной производной (PID).

Создайте модель фильтра $$F=a/(s+a)$$ с одним настраиваемым параметром.

a = realp('a',10); 
F = tf(a,[1 a]);

a realp (действительный настраиваемый параметр), возражают с начальным значением 10. Используя a как коэффициент в tf создает настраиваемый genss объект модели F.

Соедините модели, чтобы создать модель из полного ответа с обратной связью от r до y.

T = feedback(G*C,S)*F

T =

  Generalized continuous-time state-space model with 1 outputs, 1 inputs, 5 states, and the following blocks:
    C: Parametric PID controller, 1 occurrences.
    a: Scalar parameter, 2 occurrences.

Type "ss(T)" to see the current value, "get(T)" to see all properties, and "T.Blocks" to interact with the blocks.

T genss объект модели. В отличие от совокупной модели, сформированной путем соединения только числовых моделей LTI, T отслеживает настраиваемые элементы системы управления. Настраиваемые элементы хранятся в Blocks свойство genss объект модели. Исследуйте настраиваемые элементы T.

T.Blocks

ans = struct with fields:
    C: [1x1 tunablePID]
    a: [1x1 realp]

Когда вы создаете genss модель системы управления, которая имеет настраиваемые компоненты, можно использовать настраивающиеся команды, такие как systune чтобы настроить свободные параметры, чтобы соответствовать конструктивным требованиям, вы задаете.

Смотрите также

feedback | tunablePID

Похожие темы

• Блоки системы управления
• Модели динамической системы