Введение

Automated Driving Toolbox обеспечивает инструменты для авторской разработки, симуляции и визуализации виртуальных ведущих сценариев. С этими сценариями можно симулировать редкие и потенциально опасные события, сгенерировать синтетические радарные обнаружения из сценариев и использовать синтетические обнаружения, чтобы протестировать алгоритмы транспортного средства. Этот пример покрывает целый синтетический рабочий процесс данных в Simulink с помощью 3D среды симуляции.

Setup и обзор модели

До выполнения этого примера дороги, агенты и траектории в сценарии были созданы с помощью этой процедуры:

Положения агента, обеспеченные блоком Scenario Reader, используются Симуляцией 3D Транспортное средство с Землей После блоков, чтобы задать местоположения автомобиля, оборудованного датчиком, ведущего транспортного средства и других транспортных средств на каждом временном шаге симуляции.

close;
if ~ispc
    error(['3D Simulation is supported only on Microsoft', char(174), ' Windows', char(174), '.']);
end

open_system('SimulateSensorsIn3DEnvironmentModel');

Симуляция обнаружений датчика

В этом примере вы симулируете автомобиль, оборудованный датчиком, который имеет шесть радарных датчиков, покрывающих полные 360 полей зрения степеней. Автомобиль, оборудованный датчиком оборудован радаром дальним и на передней стороне и на задней части транспортного средства. Каждая сторона транспортного средства имеет два ближних радара, каждый покрывающий 90 градусов. Один радар на каждой стороне покрывает с середины транспортного средства к спине. Другой радар на каждой стороне покрывает с середины транспортного средства вперед.

Подсистема Датчиков Эго содержит шесть Симуляций 3D Вероятностные Радарные блоки, которые моделируют ранее описанные радары. Выходные параметры радарных блоков конкатенированы с помощью блока Detection Concatenation, чтобы создать единый поток обнаружений, которые будут сплавлены блоком Multi-Object Tracker в модели верхнего уровня.

open_system('SimulateSensorsIn3DEnvironmentModel/Ego Sensors')

Вероятностные радары "видят" не физические размерности только агента (например, длина, ширина и высота), но также чувствительны к электрическому размеру агента. Электрический размер агента упоминается как его радарное поперечное сечение (RCS). Шаблоны RCS для транспортных средств в симуляции заданы с помощью Симуляции 3D Вероятностный Радарный Блок Configuration.

Используйте этот блок, чтобы задать шаблоны RCS для всех агентов в симуляции. Любые агенты, которые не имеют заданного шаблона RCS, используют значение RCS по умолчанию.

Отслеживание и Fusion датчика

Обнаружения, сгенерированные комплектом автомобиля, оборудованного датчиком радаров, предварительно обрабатываются с помощью блока Detection Clustering помощника, прежде чем они будут сплавлены с помощью блока Multi-Object Tracker. Мультиобъектное средство отслеживания сконфигурировано теми же параметрами, используемыми в соответствующем примере Simulink, Fusion Датчика Используя Синтетические Данные о Радаре и Видении в Simulink. Выход от блока Multi-Object Tracker является списком подтвержденных дорожек.

Отображение

Bird ' s-Eye Scope является инструментом визуализации уровня модели в Simulink, открытом от панели инструментов Simulink. После открытия осциллографа нажмите Find Signals, чтобы настроить сигналы. Затем запустите симуляцию, чтобы отобразить агента эго, радарные обнаружения и дорожки. Следующее изображение показывает отображение осциллографа для этого примера.

Когда симуляция запускается, несколько секунд необходимы, чтобы инициализировать 3D среду симуляции, особенно при выполнении ее впервые. Если эта инициализация завершена, 3D среда симуляции открывается в отдельном окне. Следующее изображение является снимком состояния 3D окна симуляции, соответствующего снимку состояния Bird ' s-Eye Scope, показанного в предыдущем изображении.

Симулированные транспортные средства показывают в 3D окне симуляции. Обнаружения и дорожки, сгенерированные 3D симуляцией, появляются только в Bird ' s-Eye Scope.

Сводные данные

В этом примере вы изучили, как извлечь дорожные центры из 3D сценария для использования в приложении Driving Scenario Designer. Вы также изучили, как экспортировать траектории транспортного средства, созданные из дорожных сегментов для использования в 3D среде симуляции в Simulink. Вы затем изучили, как сконфигурировать несколько вероятностных радарных моделей в 3D среде и как плавить обнаружения от нескольких радаров, расположенных вокруг периметра автомобиля, оборудованного датчиком с помощью мультиобъектного средства отслеживания. Подтвержденные дорожки, сгенерированные средством отслеживания, могут затем использоваться в алгоритмах управления, таких как адаптивный круиз-контроль (ACC) или прямое предупреждение столкновения (FCW).

close_system('SimulateSensorsIn3DEnvironmentModel');