Настройка сцены для 3D среды симуляции
Automated Driving Toolbox / 3D Симуляция
Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Ядро Sim3D
Блок Simulation 3D Scene Configuration реализует 3D среду симуляции, которая представляется при помощи Нереального Engine® от Epic Games®. Automated Driving Toolbox™ интегрирует 3D среду симуляции с Simulink® так, чтобы можно было запросить мир вокруг транспортного средства и фактически протестировать восприятие, управление и планирование алгоритмов.
Можно симулировать от набора предварительно созданных сцен или от собственных сцен. Индивидуальная настройка сцены требует Интерфейса Automated Driving Toolbox для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов. Для получения дополнительной информации смотрите, Настраивают 3D Сцены для Автоматизированного Управления.
Блок Simulation 3D Scene Configuration должен выполниться после блоков, которые отправляют данные в 3D среду и перед блоками, которые получают данные из 3D среды. Чтобы проверить порядок выполнения таких блоков, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. Затем на вкладке General подтвердите эти настройки Priority:
Для блоков, которые отправляют данные в 3D среду, такую как Simulation 3D Vehicle with Ground Following, блокируется, Priority должен быть установлен в -1. Тем путем эти блоки готовят свои данные, прежде чем 3D среда получит их.
Для блока Simulation 3D Scene Configuration в вашей модели Priority должен быть установлен в 0.
Для блоков, которые получают данные из 3D среды, такой как Simulation 3D Camera, блокируется, Priority должен быть установлен в 1. Тем путем 3D среда может подготовить данные, прежде чем эти блоки получат его.
Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Как 3D Симуляция для Автоматизированных Ведущих работ.
Scene source — Источник сценыDefault Scenes (значение по умолчанию) | Unreal Executable | Unreal EditorИсточник сцены, в которой можно симулировать в виде одной из опций в таблице.
| Опция | Описание |
|---|---|
Default Scenes | Симулируйте в одном из значения по умолчанию, предварительно созданные сцены, заданные в параметре Scene name. |
Unreal Executable | Симулируйте в сцене, которая является частью Нереального исполняемого файла Engine. Задайте исполняемый файл в параметре File name. Задайте сцену в параметре Scene. Выберите эту опцию, чтобы симулировать в пользовательских сценах, которые были группированы в исполняемый файл для более быстрой симуляции. |
Unreal Editor | Симулируйте в сцене, которая является частью Нереального проекта Engine ( Выберите эту опцию при разработке пользовательских сцен. Путем нажатия на Open Unreal Editor вы можете co-simulate в Simulink и Нереальном Редакторе и изменять ваши сцены на основе результатов симуляции. |
Scene name — Имя предварительно созданной 3D сценыStraight road (значение по умолчанию) | Curved road | Parking lot | Double lane change | Open surface | US city block | US highway | Virtual Mcity | Large parking lotИмя предварительно созданной 3D сцены, в которой можно симулировать в виде одной из этих опций. Для получения дополнительной информации о сцене, смотрите ее перечисленную соответствующую страницу с описанием.
Straight road — Straight Road
Curved road — Curved Road
Parking lot — Parking Lot
Double lane change — Double Lane Change
Open surface — Open Surface
US city block — US City Block
US highway — US Highway
Virtual Mcity — Virtual Mcity
Large parking lot — Large Parking Lot
Интерфейс Automated Driving Toolbox для Нереального Engine 4 Проекта содержит настраиваемые версии этих сцен. Для получения дополнительной информации о настройке сцен, смотрите, Настраивают 3D Сцены для Автоматизированного Управления.
Чтобы включить этот параметр, установите Scene source на Default Scenes.
File name — Имя Нереального исполняемого файла EngineVehicleSimulation.exe (значение по умолчанию) | допустимое имя исполняемого файлаИмя Нереального исполняемого файла Engine в виде допустимого имени исполняемого файла. Можно или просмотреть файл или задать полный путь к файлу, с помощью обратных косых черт. Чтобы задать сцену из этого файла, чтобы симулировать в, используйте параметр Scene.
По умолчанию File name установлен в VehicleSimulation.exe, который находится на пути поиска файлов MATLAB®.
Пример: C:\Local\WindowsNoEditor\AutoVrtlEnv.exe
Чтобы включить этот параметр, установите Scene source на Unreal Executable.
Scene — Имя сцены из исполняемого файла/Game/Maps/HwStrght (значение по умолчанию) | путь к допустимому имени сценыИмя сцены из исполняемого файла, заданного параметром File name в виде пути к допустимому имени сцены.
Когда вы группируете сцены из Нереального проекта Engine в исполняемый файл, Нереальный Редактор сохраняет сцены во внутреннюю папку в исполняемом файле. Эта папка расположена в пути /Game/Maps. Поэтому необходимо предварительно ожидать /Game/Maps к имени сцены. Необходимо задать этот путь с помощью наклонных черт вправо. Для имени файла не задавайте .umap расширение. Например, если сцену из исполняемого файла, в котором вы хотите симулировать, называют myScene.umap, задайте Scene как /Game/Maps/myScene.
В качестве альтернативы можно просмотреть сцену в соответствующем Нереальном проекте Engine. Эти сцены обычно сохранены в Content/Maps подпапка проекта. Эта подпапка содержит все сцены в вашем проекте. Сцены имеют дополнительный .umap. Выберите одну из сцен, которые вы группировали в исполняемый файл, заданный параметром File name. Используйте наклонные черты влево и задайте .umap расширение для сцены.
По умолчанию Scene установлен в /Game/Maps/HwStrght, который является сценой из VehicleSimulation.exe по умолчанию исполняемый файл задан параметром File name. Эта сцена соответствует предварительно созданной сцене Straight Road.
Пример: /Game/Maps/scene1
Пример: C:\Local\myProject\Content\Maps\scene1.umap
Чтобы включить этот параметр, установите Scene source на Unreal Executable.
Project — Имя Нереального файла проекта EngineИмя Нереального файла проекта Engine в виде допустимого имени файла проекта. Можно или просмотреть файл или задать полный путь к файлу, с помощью обратных косых черт. Файл не должен содержать пробелы. Чтобы симулировать сцены из этого проекта в Нереальном Редакторе, нажмите Open Unreal Editor. Если у вас уже есть Нереальный сеанс Редактора, открытый, то эта кнопка отключена.
Чтобы запустить симуляцию, в Simulink, нажимают Run. Прежде чем вы будете нажимать Play в Нереальном Редакторе, будете ожидать, пока окно Diagnostic Viewer не отображает это подтверждающее сообщение:
In the Simulation 3D Scene Configuration block, you set the scene source to 'Unreal Editor'. In Unreal Editor, select 'Play' to view the scene.
Чтобы включить этот параметр, установите Scene source на Unreal Editor.
Scene view — Сконфигурируйте размещение виртуальной камеры, которая отображает сценуScene Origin (значение по умолчанию) | имя транспортного средстваСконфигурируйте размещение виртуальной камеры, которая отображает сцену в процессе моделирования.
Если ваша модель не содержит блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following, то в процессе моделирования, вы просматриваете сцену из камеры, позиционированной в начале координат сцены.
Если ваша модель содержит по крайней мере один блок транспортного средства, то по умолчанию, вы просматриваете сцену из-за первого транспортного средства, которое было помещено в вашу модель. Чтобы изменить представление в различное транспортное средство, установите Scene view на имя того транспортного средства. Список параметров Scene view заполняется со всеми значениями параметров Name блоков транспортного средства, содержавшихся в вашей модели.
Если вы добавляете блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель прежде, чем добавить какие-либо блоки транспортного средства, виртуальная камера остается расположенной в сцену. Чтобы изменить местоположение камеры, чтобы следовать за транспортным средством, обновите этот параметр.
Когда Scene view установлен в имя транспортного средства, в процессе моделирования, можно изменить местоположение камеры вокруг транспортного средства.
Чтобы изменить поля зрения камеры, используйте эти ключевые команды.
| Ключ | Поле зрения камеры | |
|---|---|---|
1 | Назад оставленный |
|
2 | Назад | |
3 | Обратное право | |
4 | Левый | |
5 | Внутренний | |
6 | Право | |
7 | Передняя сторона оставлена | |
8 | Передняя сторона | |
9 | Переднее право | |
0 | Наверху | |
Sample time — Шаг расчета механизма визуализацииШаг расчета, Ts, механизма визуализации в виде скаляра, больше, чем или равный 0,01. Модули находятся в секундах.
Графическая частота кадров механизма визуализации является инверсией шага расчета. Например, если Sample time является 1/60, затем решатель механизма визуализации пытается достигнуть частоты кадров 60 кадров в секунду. Однако графическая частота кадров в реальном времени происходит часто ниже из-за факторов, таких как производительность видеокарты и сложность модели.
По умолчанию блоки, которые получают данные из механизма визуализации, такого как Simulation 3D Camera, блокируются, наследуйте эту частоту дискретизации.
Display 3D simulation window — Нереальная визуализация Engineon (значение по умолчанию) | offВыберите, запустить ли симуляции в 3D среде визуализации, не визуализируя результаты, то есть, в headless mode.
Рассмотрите выполнение в бездисплейном режиме в этих случаях:
Вы хотите запустить несколько 3D параллельных симуляций к тестовым моделям в различных Нереальных сценариях Engine.
Вы хотите собрать данные о датчике, чтобы анализировать в MATLAB, но не должны смотреть визуализацию.
Чтобы включить этот параметр, установите Scene source на Default Scenes или Unreal Executable.
Simulation 3D Camera | Simulation 3D Fisheye Camera | Simulation 3D Lidar | Simulation 3D Probabilistic Radar | Simulation 3D Vehicle with Ground Following
