Simulation 3D Scene Configuration

Настройка сцены для 3D среды симуляции

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Automated Driving Toolbox / 3D Симуляция

    Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Ядро Sim3D

Описание

Блок Simulation 3D Scene Configuration реализует 3D среду симуляции, которая представляется при помощи Нереального Engine® от Epic Games®. Automated Driving Toolbox™ интегрирует 3D среду симуляции с Simulink® так, чтобы можно было запросить мир вокруг транспортного средства и фактически протестировать восприятие, управление и планирование алгоритмов.

Можно симулировать от набора предварительно созданных сцен или от собственных сцен. Индивидуальная настройка сцены требует Интерфейса Automated Driving Toolbox для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов. Для получения дополнительной информации смотрите, Настраивают 3D Сцены для Автоматизированного Управления.

Примечание

Блок Simulation 3D Scene Configuration должен выполниться после блоков, которые отправляют данные в 3D среду и перед блоками, которые получают данные из 3D среды. Чтобы проверить порядок выполнения таких блоков, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. Затем на вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

  • Для блоков, которые отправляют данные в 3D среду, такую как Simulation 3D Vehicle with Ground Following, блокируется, Priority должен быть установлен в -1. Тем путем эти блоки готовят свои данные, прежде чем 3D среда получит их.

  • Для блока Simulation 3D Scene Configuration в вашей модели Priority должен быть установлен в 0.

  • Для блоков, которые получают данные из 3D среды, такой как Simulation 3D Camera, блокируется, Priority должен быть установлен в 1. Тем путем 3D среда может подготовить данные, прежде чем эти блоки получат его.

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Как 3D Симуляция для Автоматизированных Ведущих работ.

Параметры

развернуть все

Выбор сцены

Источник сцены, в которой можно симулировать в виде одной из опций в таблице.

ОпцияОписание
Default Scenes

Симулируйте в одном из значения по умолчанию, предварительно созданные сцены, заданные в параметре Scene name.

Unreal Executable

Симулируйте в сцене, которая является частью Нереального исполняемого файла Engine. Задайте исполняемый файл в параметре File name. Задайте сцену в параметре Scene.

Выберите эту опцию, чтобы симулировать в пользовательских сценах, которые были группированы в исполняемый файл для более быстрой симуляции.

Unreal Editor

Симулируйте в сцене, которая является частью Нереального проекта Engine (.uproject) файл и открыт в Редакторе Unreal®. Задайте файл проекта в параметре Project.

Выберите эту опцию при разработке пользовательских сцен. Путем нажатия на Open Unreal Editor вы можете co-simulate в Simulink и Нереальном Редакторе и изменять ваши сцены на основе результатов симуляции.

Имя предварительно созданной 3D сцены, в которой можно симулировать в виде одной из этих опций. Для получения дополнительной информации о сцене, смотрите ее перечисленную соответствующую страницу с описанием.

Интерфейс Automated Driving Toolbox для Нереального Engine 4 Проекта содержит настраиваемые версии этих сцен. Для получения дополнительной информации о настройке сцен, смотрите, Настраивают 3D Сцены для Автоматизированного Управления.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Scene source на Default Scenes.

Имя Нереального исполняемого файла Engine в виде допустимого имени исполняемого файла. Можно или просмотреть файл или задать полный путь к файлу, с помощью обратных косых черт. Чтобы задать сцену из этого файла, чтобы симулировать в, используйте параметр Scene.

По умолчанию File name установлен в VehicleSimulation.exe, который находится на пути поиска файлов MATLAB®.

Пример: C:\Local\WindowsNoEditor\AutoVrtlEnv.exe

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Scene source на Unreal Executable.

Имя сцены из исполняемого файла, заданного параметром File name в виде пути к допустимому имени сцены.

Когда вы группируете сцены из Нереального проекта Engine в исполняемый файл, Нереальный Редактор сохраняет сцены во внутреннюю папку в исполняемом файле. Эта папка расположена в пути /Game/Maps. Поэтому необходимо предварительно ожидать /Game/Maps к имени сцены. Необходимо задать этот путь с помощью наклонных черт вправо. Для имени файла не задавайте .umap расширение. Например, если сцену из исполняемого файла, в котором вы хотите симулировать, называют myScene.umap, задайте Scene как /Game/Maps/myScene.

В качестве альтернативы можно просмотреть сцену в соответствующем Нереальном проекте Engine. Эти сцены обычно сохранены в Content/Maps подпапка проекта. Эта подпапка содержит все сцены в вашем проекте. Сцены имеют дополнительный .umap. Выберите одну из сцен, которые вы группировали в исполняемый файл, заданный параметром File name. Используйте наклонные черты влево и задайте .umap расширение для сцены.

По умолчанию Scene установлен в /Game/Maps/HwStrght, который является сценой из VehicleSimulation.exe по умолчанию исполняемый файл задан параметром File name. Эта сцена соответствует предварительно созданной сцене Straight Road.

Пример: /Game/Maps/scene1

Пример: C:\Local\myProject\Content\Maps\scene1.umap

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Scene source на Unreal Executable.

Имя Нереального файла проекта Engine в виде допустимого имени файла проекта. Можно или просмотреть файл или задать полный путь к файлу, с помощью обратных косых черт. Файл не должен содержать пробелы. Чтобы симулировать сцены из этого проекта в Нереальном Редакторе, нажмите Open Unreal Editor. Если у вас уже есть Нереальный сеанс Редактора, открытый, то эта кнопка отключена.

Чтобы запустить симуляцию, в Simulink, нажимают Run. Прежде чем вы будете нажимать Play в Нереальном Редакторе, будете ожидать, пока окно Diagnostic Viewer не отображает это подтверждающее сообщение:

In the Simulation 3D Scene Configuration block, you set the scene source to 'Unreal Editor'.
In Unreal Editor, select 'Play' to view the scene.
Это сообщение подтверждает, что Simulink инстанцировал агентов сцены, включая транспортные средства и камеры, в Нереальном Engine 3D среда. Если вы нажимаете Play, прежде чем окно Diagnostic Viewer отобразит это подтверждающее сообщение, Simulink не может инстанцировать агентов в Нереальном Редакторе.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Scene source на Unreal Editor.

Параметры сцены

Сконфигурируйте размещение виртуальной камеры, которая отображает сцену в процессе моделирования.

  • Если ваша модель не содержит блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following, то в процессе моделирования, вы просматриваете сцену из камеры, позиционированной в начале координат сцены.

  • Если ваша модель содержит по крайней мере один блок транспортного средства, то по умолчанию, вы просматриваете сцену из-за первого транспортного средства, которое было помещено в вашу модель. Чтобы изменить представление в различное транспортное средство, установите Scene view на имя того транспортного средства. Список параметров Scene view заполняется со всеми значениями параметров Name блоков транспортного средства, содержавшихся в вашей модели.

Если вы добавляете блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель прежде, чем добавить какие-либо блоки транспортного средства, виртуальная камера остается расположенной в сцену. Чтобы изменить местоположение камеры, чтобы следовать за транспортным средством, обновите этот параметр.

Когда Scene view установлен в имя транспортного средства, в процессе моделирования, можно изменить местоположение камеры вокруг транспортного средства.

Чтобы изменить поля зрения камеры, используйте эти ключевые команды.

КлючПоле зрения камеры

1

Назад оставленный

2

Назад

3

Обратное право

4

Левый

5

Внутренний

6

Право

7

Передняя сторона оставлена

8

Передняя сторона

9

Переднее право

0

Наверху

Шаг расчета, Ts, механизма визуализации в виде скаляра, больше, чем или равный 0,01. Модули находятся в секундах.

Графическая частота кадров механизма визуализации является инверсией шага расчета. Например, если Sample time является 1/60, затем решатель механизма визуализации пытается достигнуть частоты кадров 60 кадров в секунду. Однако графическая частота кадров в реальном времени происходит часто ниже из-за факторов, таких как производительность видеокарты и сложность модели.

По умолчанию блоки, которые получают данные из механизма визуализации, такого как Simulation 3D Camera, блокируются, наследуйте эту частоту дискретизации.

Выберите, запустить ли симуляции в 3D среде визуализации, не визуализируя результаты, то есть, в headless mode.

Рассмотрите выполнение в бездисплейном режиме в этих случаях:

  • Вы хотите запустить несколько 3D параллельных симуляций к тестовым моделям в различных Нереальных сценариях Engine.

  • Вы хотите собрать данные о датчике, чтобы анализировать в MATLAB, но не должны смотреть визуализацию.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Scene source на Default Scenes или Unreal Executable.

Примеры модели

Simulate a Simple Driving Scenario and Sensor in 3D Environment

Симулируйте простой ведущий сценарий и датчик в 3D среде

Изучите основы конфигурирования и симуляции сцен, транспортных средств и датчиков в 3D среде, приводимой в действие Нереальным Engine от Эпических Игр.

Открыть скрипт
Select Waypoints for 3D Simulation

Выберите Waypoints для 3D симуляции

Выберите waypoints из сцены и визуализируйте путь транспортного средства после этих waypoints в 3D среде симуляции.

Открыть скрипт
Visualize 3D Simulation Sensor Coverages and Detections

Визуализируйте 3D покрытия датчика симуляции и обнаружения

Визуализируйте зоны охвата датчика и обнаружения, полученные из высокочастотного радара, и лоцируйте датчики в 3D среде симуляции.

Открыть скрипт
Design of Lane Marker Detector in 3D Simulation Environment

Проект детектора маркера маршрута в 3D среде симуляции

Используйте 3D среду симуляции, чтобы записать синтетические данные о датчике и разработать и протестировать систему обнаружения маркера маршрута.

Открыть скрипт
Highway Lane Following

Магистральный маршрут после

Симулируйте следующий за маршрутом контроллер и монокулярный основанный на камере алгоритм восприятия в 3D среде симуляции.

Открыть скрипт

Смотрите также

| | | |

Темы

Введенный в R2019b

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте