Параболическая модель контура маршрута
parabolicLaneBoundary объект содержит информацию о параболической модели контура маршрута.
Чтобы сгенерировать параболические модели контура маршрута, которые соответствуют набору граничных точек и аппроксимированной ширины, используйте findParabolicLaneBoundaries функция. Если вы уже знаете свои параболические параметры, создаете модели контура маршрута при помощи parabolicLaneBoundary функция (описанный здесь).
boundaries = parabolicLaneBoundary(parabolicParameters)[A B C] параметры для параболического уравнения y = Ax 2 + Bx + C. Точки в моделях контура маршрута находятся в мировых координатах.
computeBoundaryModel | Получите y - координаты контуров маршрута, данных x - координаты |
Создайте лево-маршрут и правильный маршрут параболические граничные модели.
llane = parabolicLaneBoundary([-0.001 0.01 0.5]); rlane = parabolicLaneBoundary([-0.001 0.01 -0.5]);
Создайте видимый с большого расстояния график и плоттер контура маршрута. Постройте контуры маршрута.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-5 5]); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Lane boundaries'); plotLaneBoundary(lbPlotter, [llane rlane]);
Найдите маршруты в изображении при помощи параболических моделей контура маршрута. Наложите идентифицированные маршруты на оригинальном изображении и на преобразовании вида с высоты птичьего полета изображения.
Загрузите изображение дороги с маршрутами. Изображение было получено из датчика камеры, смонтированного на передней стороне транспортного средства.
I = imread('road.png');Преобразуйте изображение в изображение вида с высоты птичьего полета при помощи предварительно сконфигурированного объекта датчика. Это объектные модели датчик, который получил оригинальное изображение.
bevSensor = load('birdsEyeConfig');
birdsEyeImage = transformImage(bevSensor.birdsEyeConfig,I);
imshow(birdsEyeImage)
Установите аппроксимированную ширину маркера маршрута в мировых единицах измерения (метры).
approxBoundaryWidth = 0.25;
Обнаружьте функции маршрута и отобразите их как черно-белое изображение.
birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(rgb2gray(birdsEyeImage), ...
bevSensor.birdsEyeConfig,approxBoundaryWidth);
imshow(birdsEyeBW)
Получите кандидата маршрута точки в мировых координатах.
[imageX,imageY] = find(birdsEyeBW); xyBoundaryPoints = imageToVehicle(bevSensor.birdsEyeConfig,[imageY,imageX]);
Найдите контуры маршрута в изображении при помощи findParabolicLaneBoundaries функция. По умолчанию функция возвращает максимум двух контуров маршрута. Контуры хранятся в массиве parabolicLaneBoundary объекты.
boundaries = findParabolicLaneBoundaries(xyBoundaryPoints,approxBoundaryWidth);
Используйте insertLaneBoundary накладывать маршруты на оригинальном изображении. XPoints вектор представляет точки маршрута в метрах, которые являются в области значений датчика автомобиля, оборудованного датчиком. Задайте маршруты в различных цветах. По умолчанию маршруты являются желтыми.
XPoints = 3:30; figure sensor = bevSensor.birdsEyeConfig.Sensor; lanesI = insertLaneBoundary(I,boundaries(1),sensor,XPoints); lanesI = insertLaneBoundary(lanesI,boundaries(2),sensor,XPoints,'Color','green'); imshow(lanesI)
Просмотрите маршруты в изображении вида с высоты птичьего полета.
figure BEconfig = bevSensor.birdsEyeConfig; lanesBEI = insertLaneBoundary(birdsEyeImage,boundaries(1),BEconfig,XPoints); lanesBEI = insertLaneBoundary(lanesBEI,boundaries(2),BEconfig,XPoints,'Color','green'); imshow(lanesBEI)
