Считайте и визуализируйте данные Используя HD HERE живой читатель карты

Можно считать данные о мозаике карты из HD HERE Живой веб-сервис (HERE HDLM) Карты [1] при помощи hereHDLMReader возразите и read функция. Эти данные состоят из серии расположенных на слое объектов карты. Схема показывает слои, доступные для мозаик карты, соответствующих ведущему маршруту в Северной Америке.

Можно использовать эти данные о слое карты во множестве автоматизированных ведущих приложений. Можно также визуализировать определенные слои при помощи plot функция.

Создайте читателя

Считывать данные о карте с помощью read функция, необходимо задать hereHDLMReader возразите как входной параметр. Этот объект задает мозаики карты, из которых вы хотите считать данные.

Создайте hereHDLMReader объект, который может считать данные из мозаик карты ведущего маршрута в Северной Америке. Сконфигурируйте читателя, чтобы считать данные только из каталога Северной Америки путем определения hereHDLMConfiguration объект для Configuration свойство читателя. Если вы ранее не ввели учетные данные HERE HDLM, диалоговое окно предлагает вам вводить их. Для ссылки, отображение ведущий маршрут на географические оси.

route = load(fullfile(matlabroot,'examples','driving','geoSequenceNatickMA.mat'));
lat = route.latitude;
lon = route.longitude;
config = hereHDLMConfiguration('North America');
reader = hereHDLMReader(lat,lon,'Configuration',config);


geoplot(lat,lon,'bo-');
geobasemap('streets')
title('Driving Route')

Для получения дополнительной информации о конфигурировании читателя HERE HDLM, смотрите, Создают Настройку для HD HERE Живой Читатель Карты. Для получения дополнительной информации о создании читателя, смотрите, Создают HD HERE Живой Читатель Карты.

Считайте данные о слое карты

Чтобы считать данные о слое карты из веб-сервиса HERE HDLM, вызовите read функция с читателем, которого вы создали в предыдущем разделе и имени слоя карты, который вы хотите считать. Например, считайте данные из слоя, содержащего геометрию топологии дороги. Данные возвращены как массив расположенных на слое объектов карты.

topology = read(reader,'TopologyGeometry')
topology = 

  2×1 TopologyGeometry array with properties:

   Data:
    HereTileId
    IntersectingLinkRefs
    LinksStartingInTile
    NodesInTile
    TileCenterHere2dCoordinate

   Metadata:
    Catalog
    CatalogVersion

Каждый расположенный на слое объект карты соответствует карте мозаики, что вы выбрали использование входа hereHDLMReader объект. Идентификаторы этих мозаик карты хранятся в TileIds свойство читателя HERE HDLM.

Смотрите свойства расположенного на слое объекта карты для первой мозаики карты. Ваша версия каталога может отличаться от один показанный здесь.

topology(1)
ans = 

  TopologyGeometry with properties:

   Data:
                    HereTileId: 321884279
          IntersectingLinkRefs: [38×1 struct]
           LinksStartingInTile: [490×1 struct]
                   NodesInTile: [336×1 struct]
    TileCenterHere2dCoordinate: [42.3083 -71.3782]

   Metadata:
                       Catalog: 'here-hdmap-ext-na-1'
                CatalogVersion: 2066

Свойства TopologyGeometry расположенный на слое объект соответствует допустимым полям HERE HDLM для того слоя. В этих расположенных на слое объектах имена полей слоя изменяются, чтобы соответствовать соглашению о присвоении имен MATLAB® для свойств объектов. Для каждого имени поля слоя, первой буквы и сначала обозначают буквами после каждого подчеркивания использованы для своей выгоды, и символы нижнего подчеркивания удалены. Эта таблица показывает демонстрационные смены имени.

Поля слоя HERE HDLMСвойство расположенного на слое объекта MATLAB
here_tile_idHereTileId
tile_center_here_2d_coordinateTileCenterHere2dCoordinate
nodes_in_tileNodesInTile

Расположенные на слое объекты являются структурами MATLAB, свойства которых соответствуют полям структуры. К данным о доступе из этих полей используйте запись через точку. Например, этот код выбирает NodeId подполе от NodeAttribution поле слоя:

layerData.NodeAttribution.NodeId

Эта таблица суммирует допустимые типы расположенных на слое объектов и их полей данных верхнего уровня. Доступные слои для

Дорожная Модель Средней линии и Модель Маршрута HD. Для обзора слоев HERE HDLM и моделей, которым они принадлежат, смотрите, что HD HERE Живет Слои Карты.

Расположенный на слое объектОписаниеПоля данных верхнего уровня (свойства расположенного на слое объекта)Постройте поддержку
AdasAttributes

Измерения геометрии точности, такие как наклон, вертикальное изменение и искривление дорог. Используйте эти данные, чтобы разработать продвинутые системы помощи водителю (ADAS).

  • HereTileId

  • LinkAttribution

  • NodeAttribution

Не доступный

ExternalReferenceAttributes

Ссылки на внешние ссылки карты, узлы и топологию для других карт HERE.

  • HereTileId

  • LinkAttribution

  • NodeAttribution

Не доступный

LaneAttributes

Атрибуты уровня маршрута, такие как направление перемещения и типа маршрута.

  • HereTileId

  • LaneGroupAttribution

Не доступный

LaneGeometryPolyline

3-D геометрия маршрута, состоявшая из набора 3-D точек, к которым соединяют в ломаные линии.

  • HereTileId

  • TileCenterHere3dCoordinate

  • LaneGroupGeometries

Доступный — используют plot функция.

LaneRoadReferences

Дорога и ссылки группы маршрута и информация об области значений. Используйте эти данные, чтобы перевести положения между Дорожной Моделью Средней линии и Моделью Маршрута HD.

  • HereTileId

  • LaneGroupLinkReferences

  • LinkLaneGroupReferences

Не доступный

LaneTopology

Топология модели HD Lane, включая группу маршрута, коннектор группы маршрута, маршрут и топологию коннектора маршрута. Этот слой также содержит упрощенную 2D граничную геометрию модели маршрута для определения сродства мозаики карты и переполнения.

  • HereTileId

  • TileCenterHere2dCoordinate

  • LaneGroupsStartingInTile

  • LaneGroupConnectorsInTile

  • IntersectingLaneGroupRefs

Доступный — используют plot функция.

RoutingAttributes

Дорожные атрибуты связаны с навигацией и условиями. Эти атрибуты сопоставлены параметрически с 2D полилинейной геометрией в слое топологии.

  • HereTileId

  • LinkAttribution

  • NodeAttribution

  • StrandAttribution

  • AttributionGroupList

Не доступный

RoutingLaneAttributes

Базовые атрибуты маршрута навигации и условия, такие как количество маршрутов на дороге. Эти значения сопоставлены параметрически с 2D ломаными линиями вдоль дорожных ссылок.

  • HereTileId

  • LinkAttribution

Не доступный

SpeedAttributes

Связанные со скоростью дорожные атрибуты, такие как ограничения скорости. Эти атрибуты сопоставлены с 2D полилинейной геометрией слоя топологии.

  • HereTileId

  • LinkAttribution

Не доступный

TopologyGeometry

Топология и 2D геометрия линии дороги. Этот слой также содержит определения узлов и ссылок в мозаике карты.

  • HereTileId

  • TileCenterHere2dCoordinate

  • NodesInTile

  • LinksStartingInTile

  • IntersectingLinkRefs

Доступный — используют plot функция.

Визуализируйте данные о слое карты

Можно визуализировать данные определенных слоев карты. Чтобы визуализировать эти слои, используйте plot функция. Постройте геометрию топологии возвращенных слоев карты. График показывает контуры, узлы (пересечения и тупики), и ссылки (улицы) в мозаиках карты. Если ссылка расширяет мимо контура мозаики, данные о слое включают ту ссылку.

plot(topology)

Графики слоя карты возвращены на географические оси. Чтобы настроить отображения карты, можно использовать свойства географических осей. Для получения дополнительной информации смотрите GeographicAxes Properties. Наложите ведущий маршрут на графике.

hold on
geoplot(lat,lon,'bo-','DisplayName','Route');
hold off

Смотрите также

| |

Похожие темы


[1]  Необходимо заключить отдельное соглашение с HERE для того, чтобы получить доступ к сервисам HDLM и получить необходимые учетные данные (app_id и app_code) для использования Сервиса HERE.

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте