Эта модель показывает, как протестировать ADAS с обратной связью (продвинутая система помощи водителю) алгоритм в Simulink®. В алгоритме ADAS с обратной связью автомобилем, оборудованным датчиком управляют изменения в его среде сценария, когда симуляция совершенствуется.
Чтобы протестировать сценарий, вы используете ведущий сценарий, который был сохранен из приложения Driving Scenario Designer. В этой модели вы читаете в сценарии с помощью блока Scenario Reader, и затем визуально проверяете производительность алгоритма, системы автономного экстренного торможения (AEB), на Bird ' s-Eye Scope.
Прежде, чем начать этот пример, добавьте папку в качестве примера в путь поиска файлов MATLAB®.
addpath(genpath(fullfile(matlabroot,'examples','driving')))
Этот пример использует ведущий сценарий, который основан на одном из предварительно созданного Евро тестовые сценарии протокола NCAP, к которым можно получить доступ через приложение Driving Scenario Designer. Для получения дополнительной информации об этих сценариях смотрите Евро NCAP Управление Сценариями в Driving Scenario Designer.
Откройте файл сценария в приложении.
drivingScenarioDesigner('AEB_PedestrianChild_Nearside_50width_overrun.mat')
Нажмите Run, чтобы симулировать сценарий. В этом сценарии автомобиль, оборудованный датчиком сталкивается с пешеходным дочерним элементом, который пересекает улицу.
В модели, используемой в этом примере, вы используете алгоритм сплава датчика AEB, чтобы обнаружить пешеходный дочерний элемент и протестировать, тормозит ли автомобиль, оборудованный датчиком вовремя, чтобы избежать столкновения.
Модель реализует алгоритм AEB, описанный в Автономном Экстренном торможении с примером Fusion Датчика. Откройте модель.
open_system('AEBTestBenchExample')
Блок Scenario Reader читает агентов неэго и дороги из заданного файла сценария и выводит агентов неэго. Автомобиль, оборудованный датчиком передается в блок через входной порт.
Блок Scenario Reader расположен в Среде Транспортного средства> Агенты и подсистема Симуляции Датчика. Откройте эту подсистему.
open_system('AEBTestBenchExample/Vehicle and Environment/Actors and Sensor Simulation')
В блоке Scenario Reader параметр имени файла Driving Scenario Designer задает имя файла сценария. Можно задать файл сценария, который находится на пути поиска файлов MATLAB, таком как файл сценария, используемый в этом примере или полном пути к файлу сценария. В качестве альтернативы можно задать drivingScenarioFrom workspace и затем установка MATLAB или имя переменной рабочего пространства модели к имени допустимого drivingScenario объектная переменная рабочей области. В симуляциях с обратной связью, задавая drivingScenario объект полезен, потому что он включает вам более прекрасное управление определением исходного положения автомобиля, оборудованного датчиком в вашей модели.
Блок Scenario Reader выводит положения агентов неэго в сценарии. Эти положения передаются видению и радарным датчикам, обнаружения которых используются, чтобы определить поведение контроллера AEB.
Положения агента выводятся в координатах транспортного средства, где:
Ось X указывает вперед от автомобиля, оборудованного датчиком.
Ось Y указывает слева от автомобиля, оборудованного датчиком.
Источник расположен в центре задней оси автомобиля, оборудованного датчиком.
Если сценарий имеет несколько автомобилей, оборудованных датчиком в блоке Scenario Reader, установите Систему координат выходного параметра к World coordinates вместо Vehicle coordinates. В системе мировой координаты агенты и контуры маршрута находятся в мировых координатах ведущего сценария. Когда этот параметр устанавливается на World coordinates, однако, визуализация сценария с помощью Bird ' s-Eye Scope не поддержана.
Несмотря на то, что этот сценарий включает предопределенный автомобиль, оборудованный датчиком, блок Scenario Reader сконфигурирован, чтобы проигнорировать это определение автомобиля, оборудованного датчиком. Вместо этого автомобиль, оборудованный датчиком задан в модели и задан как вход с блоком Scenario Reader (Источник параметра автомобиля, оборудованного датчиком установлен в Input port). Когда симуляция совершенствуется, алгоритм AEB определяет положение и траекторию автомобиля, оборудованного датчиком. Если вы разрабатываете алгоритм разомкнутого цикла, где автомобиль, оборудованный датчиком предопределен в ведущем сценарии, установите Источник параметра автомобиля, оборудованного датчиком к Scenario. Для примера см., что Тестовый Алгоритм ADAS Разомкнутого цикла Использует Ведущий Сценарий.
Чтобы визуализировать сценарий, используйте Bird ' s-Eye Scope. От панели инструментов Simulink, рассматриваемых Результатов, нажимают Bird's-Eye Scope. Затем в осциллографе нажмите Find Signals и запустите симуляцию. С алгоритмом AEB автомобиль, оборудованный датчиком тормозит вовремя, чтобы избежать столкновения.
По окончании, проверив алгоритм, удаляете папку в качестве примера из пути поиска файлов MATLAB.
rmpath(genpath(fullfile(matlabroot,'examples','driving')))