Уникальный идентификатор датчика в виде положительного целого числа. Идентификатор датчика отличает обнаружения, которые прибывают из различных датчиков в системе мультидатчика. Если модель содержит несколько блоков датчика с тем же идентификатором датчика, Bird's-Eye Scope отображает ошибку.

Пример 5

Типы обнаружений сгенерированы датчиком в виде Objects only, Lanes only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

Необходимый временной интервал между датчиком обновляется в виде положительного действительного скаляра. Значение этого параметра должно быть целочисленным кратным интервал данных о входном порте Actors. Обновления, которые требуют от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Модули находятся в секундах.

Необходимый временной интервал между обнаружением маршрута обновляется в виде положительного действительного скаляра. Генератор обнаружения видения называется в интервалах постоянного времени. Детектор видения генерирует новые обнаружения маршрута, с промежутками заданные этим параметром, который должен быть целочисленным кратным интервал времени симуляции. Обновления, которые требуют от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений маршрута. Модули находятся в секундах.

Местоположение датчика видения сосредотачивается в виде вектора 1 на 2 с действительным знаком. Sensor's (x,y) position (m) и параметры Sensor's height (m) задают координаты датчика видения относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Значение по умолчанию соответствует датчику видения по ходу движения, смонтировал инструментальную панель седана. Модули исчисляются в метрах.

Высота датчика видения над землей плоскость в виде положительного действительного скаляра. Высота задана относительно наземной плоскости транспортного средства. Sensor's (x,y) position (m) и параметры Sensor's height (m) задают координаты датчика видения относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Значение по умолчанию соответствует датчику видения по ходу движения, смонтировал инструментальную панель седана. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 0.25

Угол отклонения от курса датчика видения в виде действительного скаляра. Угол отклонения от курса является углом между центральной линией автомобиля, оборудованного датчиком и оптической осью камеры. Положительный угол отклонения от курса соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении z - ось системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Модули в градусах.

Пример: -4.0

Передайте угол датчика в виде действительного скаляра. Угол подачи является углом между оптической осью камеры и плоскостью x-y системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Положительный угол подачи соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении y - ось системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Модули в градусах.

Пример: 3.0

Угол вращения датчика видения в виде действительного скаляра. Угол вращения является углом вращения оптической оси камеры вокруг x - ось системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Положительный угол вращения соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении x - ось системы координат. Модули в градусах.

Источник объектной шины называет в виде Auto или Property. Если вы выбираете Auto, блок автоматически создает имя шины. Если вы выбираете Property, задайте имя шины с помощью параметра Specify an object bus name.

Пример: Property

Источник выходного маршрута соединяет шиной имя в виде Auto или Property. Если вы выбираете Auto, блок автоматически создаст имя шины. Если вы выбираете Property, задайте имя шины с помощью параметра Specify an object bus name.

Пример: Property

Объектное имя шины.

Пример: visionbus

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of object bus name на Property.

Namer выходной шины маршрута.

Пример: lanebus

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of output lane bus name на Property.

Максимальное количество обнаружений, о которых сообщает датчик в виде положительного целого числа. Об обнаружениях сообщают в порядке увеличивающегося расстояния от датчика, пока максимальное количество не достигнуто.

Пример: 100

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor на Objects only или Lanes and objects.

Максимальное количество маршрутов, о которых сообщают, в виде положительного целого числа.

Пример: 100

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor на Lanes only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

Система координат обнаружений, о которых сообщают, в виде одного из этих значений:

Максимальная область значений обнаружения в виде положительного действительного скаляра. Датчик видения не может обнаружить объекты вне этой области значений. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 250

Точность ограничительной рамки в виде положительного действительного скаляра. Это количество задает точность, которой детектор может совпадать с ограничительной рамкой к цели. Модули находятся в пикселях.

Пример 9

Шумовая интенсивность используется в фильтрации положения и скоростных измерений в виде положительного действительного скаляра. Шумовая интенсивность задает стандартное отклонение шума процесса внутреннего Фильтра Калмана постоянной скорости, используемого в датчике видения. Фильтр моделирует шум процесса использование кусочно-постоянной белой шумовой ускоряющей модели. Шумовая интенсивность обычно имеет порядок максимальной ускоряющей величины, ожидаемой для цели. Модули исчисляются в метрах в секунду в квадрате.

Пример 2

Максимальная обнаруживаемая объектная скорость в виде неотрицательного действительного скаляра. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Пример: 20

Максимальное позволенное поглощение газов объекта в виде действительного скаляра в области значений [0 1). Occlusion является частью общей площади поверхности объекта, который не отображается к датчику. Значение 1 указывает, что объект полностью закрывается. Модули являются безразмерными.

Пример: 0.2

Минимальная высота и ширина объекта, который датчик видения обнаруживает в изображении в виде [minHeight,minWidth] вектор положительных значений. 2D спроектированная высота объекта должна быть больше или быть равна minHeight. Спроектированная ширина объекта должна быть больше или быть равна minWidth. Модули находятся в пикселях.

Пример: [25 20]

Вероятность обнаружения цели в виде положительного действительного скаляра, меньше чем или равного 1. Это количество задает вероятность, что датчик обнаруживает обнаруживаемый объект. detectable object является объектом, который удовлетворяет минимальному обнаруживаемому размеру, максимальной области значений, максимальной скорости и максимальным позволенным ограничениям поглощения газов.

Пример: 0.95

Количество ложных обнаружений сгенерировано датчиком видения на изображение в виде неотрицательного действительного скаляра.

Пример: 1.0

Минимальный размер спроектированной маркировки маршрута в изображении камеры, которое может быть обнаружено датчиком после составления искривления в виде 1 2 вектора с действительным знаком, [minHeight minWidth]. Маркировки маршрута должны превысить оба из этих значений, которые будут обнаружены. Модули находятся в пикселях.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor на Lanes only, Lanes only, или Lanes and objects.

Точность контуров маршрута в виде положительного действительного скаляра. Этот параметр задает точность, с которой датчик маршрута может поместить контур маршрута. Модули находятся в пикселях.

Пример: 2.5

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor на Lanes only, Lanes only, или Lanes and objects.

Выберите этот параметр, чтобы добавить шум в измерения датчика видения. В противном случае измерения бесшумны. MeasurementNoise свойство каждого обнаружения всегда вычисляется и не затронуто значением, которое вы задаете для параметра Add noise to measurements.

Метод, чтобы установить seed генератора случайных чисел в виде одной из опций в таблице.

Seed генератора случайных чисел в виде неотрицательного целого числа ^{меньше чем 232}.

Пример: 2001

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Random Number Generator Settings на Specify seed.

Метод, чтобы задать агента профилирует в виде Parameters или MATLAB expression. Когда вы выбираете Parameters, установите профили агента с помощью параметров во вкладке Actor Profiles. Когда вы выбираете MATLAB expression, установите профили агента с помощью параметра MATLAB expression for actor profiles.

Выражение MATLAB для агента профилирует в виде структуры MATLAB, массива структур MATLAB или допустимого выражения MATLAB, которое производит такую структуру или массив структур.

Если ваш блок Scenario Reader считывает данные из drivingScenario объект, чтобы получить профили агента непосредственно из этого объекта, установил это выражение вызывать actorProfiles функция на объекте. Например: actorProfiles(scenario).

Пример: struct('ClassID',5,'Length',5.0,'Width',2,'Height',2,'OriginOffset',[-1.55,0,0])

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на MATLAB expression.

Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа или вектора длины-L уникальных положительных целых чисел. L должен равняться количеству входа агентов во входной порт Actors. Векторные элементы должны совпадать с ActorID значения агентов. Можно задать Unique identifier for actors как []. В этом случае те же параметры профиля агента применяются ко всем агентам.

Пример: [1,2]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters.

Пользовательский идентификатор классификации в виде целого числа или вектора длины-L целых чисел. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как одно целое число, значение которого применяется ко всем агентам.

Пример 2

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters.

Длина кубоида в виде положительного действительного скаляра или вектора длины-L положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 6.3

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters.

Ширина кубоида в виде положительного действительного скаляра или вектора длины-L положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 4.7

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters.

Высота кубоида в виде положительного действительного скаляра или вектора длины-L положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 2.0

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters.

Вращательный центр агента в виде массива ячеек длины-L с действительным знаком 1 3 векторы. Каждый вектор представляет смещение вращательного центра агента от нижнего центра агента. Для транспортных средств смещение соответствует точке на земле ниже центра задней оси. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с ячейками во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как массив ячеек одного элемента, содержащего вектор смещения, значения которого применяются ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.

Пример: [-1.35.2.3]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters.

Фокусное расстояние камеры, в пикселях в виде двухэлементного вектора с действительным знаком. См. также FocalLength свойство cameraIntrinsics.

Пример: [480,320]

Оптический центр камеры, в пикселях в виде двухэлементного вектора с действительным знаком. См. также PrincipalPoint свойство cameraIntrinsics.

Пример: [480,320]

Размер изображения производится камерой в пикселях в виде двухэлементного вектора положительных целых чисел. См. также ImageSize свойство cameraIntrinsics.

Пример: [240,320]

Радиальные коэффициенты искажения в виде двухэлементного или трехэлементного вектора с действительным знаком. Для получения дополнительной информации при установке этих коэффициентов, смотрите RadialDistortion свойство cameraIntrinsics.

Пример: [1,1]

Тангенциальные коэффициенты искажения в виде двухэлементного вектора с действительным знаком. Для получения дополнительной информации при установке этих коэффициентов, смотрите TangentialDistortion свойство cameraIntrinsics.

Пример: [1,1]

Скошенный угол осей камеры в виде действительного скаляра. См. также Skew свойство cameraIntrinsics.

Пример: 0.1