lidarScan
Создайте объект для хранения 2D сканирования лидара
Описание
lidarScan объект содержит данные для одного 2D лидара (световое обнаружение и определение дальности) сканирование. Сканирование лидара является лазерным сканированием для 2D плоскости с расстояниями (Ranges) измеренный от датчика до препятствий в среде под определенными углами (Angles). Используйте этот лазерный объект сканирования в качестве входа к другим алгоритмам робототехники, таким как matchScans, controllerVFH, или monteCarloLocalization.
Создание
Описание
scan = lidarScan(ranges,angles)lidarScan объект от ranges и angles, это представляет данные, собранные от датчика лидара. ranges и angles входные параметры являются векторами той же длины и установлены непосредственно в Ranges и Angles свойства.
scan = lidarScan(cart)lidarScan объект с помощью входных Декартовых координат в качестве n-by-2 матрица. Cartesian свойство установлено непосредственно от этого входа.
scan = lidarScan(scanMsg)lidarScan объект от LaserScan Объект сообщения ROS.
Свойства
Функции объекта
plot | Отобразите лазер или лоцируйте показания сканирования |
removeInvalidData | Удалите недопустимую область значений и угловые данные |
transformScan | Преобразуйте лазерное сканирование на основе относительного положения |
plot | Отобразите лазер или лоцируйте показания сканирования |
Примеры
Постройте сканирование лидара и удалите недопустимые точки
Задайте данные о лидаре как векторы областей значений и углов. Эти значения включают показания за пределами области значений датчиков.
x = linspace(-2,2); ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5); ranges(45:55) = 3.5; angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));
Создайте сканирование лидара путем указывания диапазонов и углов. Постройте все точки сканирования лидара.
scan = lidarScan(ranges,angles); plot(scan)
Удалите недопустимые точки на основе указанного минимального и максимального диапазона.
minRange = 0.1; maxRange = 7; scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]); hold on plot(scan2) legend('All Points','Valid Points')
Преобразуйте лазерные сканирования
Создайте lidarScan объект. Укажите диапазоны и углы как векторы.
refRanges = 5*ones(1,300); refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300); refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);
Переведите лазерное сканирование [x y] смещение (0.5,0.2).
transformedScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);
Вращайте лазерное сканирование 20 градусами.
rotateScan = transformScan(refScan,[0,0,deg2rad(20)]);