Exponenta Banner

nodes

Положения узлов в графике положения

свернуть все на странице

Синтаксис

nodes = nodes(poseGraph)
nodes = nodes(poseGraph,nodeIDs)

Описание

nodes = nodes(poseGraph) списки все положения в заданном графике положения.

nodes = nodes(poseGraph,nodeIDs) перечисляет положения с заданными идентификаторами узла.

Входные параметры

свернуть все

Изложите график в виде poseGraph или poseGraph3D объект.

Идентификаторы узла в виде положительного целого числа или вектора положительных целых чисел. Каждый добавленный узел получает ID последовательно в графике.

Выходные аргументы

свернуть все

Положение каждого узла в виде n-by-3 или n-by-7 матрица. Эти положения даны в глобальных координатах для целого графика положения.

Для poseGraph (2D), каждой строкой является [x y theta] вектор, который задает относительный позиционный xy и угол ориентации, theta, из положения в графике.

Для poseGraph3D, каждой строкой является [x y z qw qx qy qz] вектор, который задает относительный позиционный xyz и ориентация кватерниона, [qw qx qy qz], из положения в графике.

Примечание

Много других источников для 3-D графиков положения, включая .g2o форматы, задайте ориентацию кватерниона в различном порядке, например, [qx qy qz qw]. Проверяйте источник своих данных о графике положения перед добавляющими узлами к вашему poseGraph3D объект.

Расширенные возможности

Смотрите также

Функции

Объекты

Темы

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox
Поддержка