Отображение

2D и 3-D карты заполнения, эгоцентрические карты, raycasting

Карты заполнения используются, чтобы представлять препятствия в среде и задать пределы вашего мира. Можно создать карты и обновить местоположения препятствия от показаний датчика с помощью raycasting. Синхронизация с существующими картами и перемещает локальные системы координат, чтобы создать эгоцентрические карты, которые следуют за вашим транспортным средством. Карты поддерживают бинарные и вероятностные значения для 2D карт и вероятностное представление для 3-D карт.

Используйте эти карты наряду с Движением, Планирующим запланировать пути в карте или использовать алгоритмы Оценки Локализации и Положения, чтобы оценить ваше положение транспортного средства в среде.

Объекты

binaryOccupancyMapСоздайте сетку заполнения с двоичными значениями
occupancyMapСоздайте карту заполнения с вероятностными значениями
occupancyMap3D Создайте 3-D карту заполнения

Функции

buildMapСоздайте карту заполнения из сканирований лидара
checkOccupancyПроверяйте местоположения бесплатно, занятые, или неизвестные значения
exportOccupancyMap3DИмпортируйте файл дерева октантов как 3D карту заполнения
getOccupancyПолучите значение заполнения местоположений
importOccupancyMap3DИмпортируйте файл дерева октантов как 3D карту заполнения
inflateРаздуйте каждое занятое местоположение сетки
insertRayВставьте луч от лазерного наблюдения сканирования
insertPointCloudВставьте 3-D точки или наблюдение облака точек в карту
moveПереместите карту в мировую систему координат
occupancyMatrixПреобразуйте сетку заполнения, чтобы удвоить матрицу
raycastВычислите индексы ячейки вдоль луча
rayIntersectionНайдите точки пересечения лучей и занятых ячеек карты
setOccupancyУстановите значение заполнения местоположений
syncWithСинхронизирующая карта с перекрывающейся картой
showПокажите значения сетки в фигуре
updateOccupancyИнтегрируйте наблюдения вероятности в местоположениях

Темы

Сетки заполнения

Детали функциональности сетки заполнения и структуры карты.

Создайте эгоцентрические карты заполнения Используя датчики области значений

Карты заполнения предлагают простой все же устойчивый способ представлять среду для автоматизированных приложений путем отображения непрерывного мирового пробела со структурой дискретных данных.

Создайте эгоцентрическую карту заполнения из Driving Scenario Designer

В этом примере показано, как создать эгоцентрическую карту заполнения из приложения Driving Scenario Designer.

Создайте карту заполнения из сканирований лидара и положений

buildMap функционируйте берет в показаниях сканирования лидара и сопоставленных положениях, чтобы создать сетку заполнения как lidarScan объекты и сопоставленный [x y theta] положения, чтобы создать occupancyMap.

Создайте карту заполнения из изображений глубины Используя визуальную одометрию и оптимизированный график положения

В этом примере показано, как уменьшать дрейф в предполагаемой траектории (местоположение и ориентация) монокулярной камеры с помощью 3-D оптимизации графика положения.

Рекомендуемые примеры

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте