Модели робота используются, чтобы представлять кинематические и динамические свойства роботов манипулятора и других систем твердого тела. Модель представлена как rigidBodyTree объект, содержащий rigidBody и rigidBodyJoint элементы с объединенными преобразованиями и инерционными свойствами. Определенные коммерческие роботы как КИНОВА и KUKA являются доступным использованием loadrobot. Импортируйте существующие модели UDRF или Simscape™ Multibody™ с помощью importrobot. Можно также смоделировать движение роботов с помощью соединения - или модели движения пробела задачи.
Модель робота дерева твердого тела
Структура модели и определенные компоненты модели робота дерева твердого тела
Этот пример проходит процесс создания робота шаг за шагом, показывая вам различные компоненты робота и как функции вызваны, чтобы создать его.
Robot dynamics является отношением между силами, действующими на робота и получившееся движение робота.
В интерактивном режиме создайте траекторию для робота ABB YuMi
В этом примере показано, как использовать interactiveRigidBodyTree возразите, чтобы переместить робота, спроектировать траекторию и воспроизвести его.
В этом примере показано, как сгенерировать и симулировать интерполированные объединенные траектории, чтобы переместиться от начальной буквы до желаемого положения исполнительного элемента конца.