Ackermann Kinematic Model

Подобное автомобилю движение транспортного средства с помощью Акерманна кинематическая модель

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Мобильные Алгоритмы Робота

Описание

Блок Ackermann Kinematic Model создает подобную автомобилю модель транспортного средства, которая использует Акерманна, держащегося. Эта модель представляет транспортное средство с двумя осями, разделенными расстоянием, Wheel base. Состояние транспортного средства задано как четырехэлементный вектор, [x y theta psi], с глобальным положением xy-, заголовком транспортного средства, theta и регулированием угла, psi. Заголовок транспортного средства задан в центре задней оси. Углы заданы в радианах. Руководящий вход для транспортного средства дан как dpsi/dt, в радианах в секунду.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Скорость транспортного средства, заданная в метрах в секунду.

Скорость вращения транспортного средства, заданного в радианах в секунду.

Вывод

развернуть все

Текущий позиционный xy, ориентация и держащийся угол в виде [x y theta psi], в метрах и радианах.

Линейное и скорости вращения транспортного средства в виде [xDot yDot thetaDot psiDot] вектор в метрах в секунду и радианах в секунду. Линейное и скорости вращения вычисляются путем взятия производных времени state вывод .

Параметры

развернуть все

Основа колеса относится к расстоянию между передними и задними осями транспортного средства, заданными в метрах.

Область значений скорости колеса является двухэлементным вектором, который обеспечивает минимальные и максимальные скорости колеса транспортного средства, [MinSpeed MaxSpeed], заданный в радианах в секунду.

Максимальный руководящий угол, относится к максимальной сумме, транспортное средство может управляться направо или оставляться, задаваться в радианах. Значение по умолчанию, pi/4 предоставляет транспортному средству радиус превращения минимума, 0.

Начальный x - y- положение, возглавляя угол, theta, и регулируя угол, psi, транспортного средства.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Для получения дополнительной информации смотрите Режимы Симуляции (Simulink).

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется.

Настраиваемый: нет

Примеры модели

Plot Ackermann Drive Vehicle in Simulink

Постройте транспортное средство диска Акерманна в Simulink

Постройте положение Акерманна Кинематический блок Model и изменение, это - скорость транспортного средства и держащаяся скорость вращения в режиме реального времени.

Скрипт Open Live Script

Ссылки

[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная Робототехника: Механика, Планирование и Управление. 1-й редактор Кембридж, MA: Издательство Кембриджского университета, 2017.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Классы

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте