Настройка робота в виде вектора положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке Constant или MATLAB Function.

Объединенные скорости в виде вектора. Количество объединенных скоростей равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Объединенные крутящие моменты в виде вектора. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, применился к определенному соединению. Количество объединенных крутящих моментов равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Внешняя матрица силы в виде 6 n матрицей, где n является количеством тел в модели робота. Матрица содержит ненулевые значения в строках, соответствующих определенным телам. Каждая строка является вектором приложенных сил и крутящих моментов, которые действуют как ключ для того определенного тела. Сгенерируйте эту матрицу с помощью externalForce с блоком MATLAB Function

Объединенные ускорения, возвращенные как вектор. Количество объединенных ускорений равно степеням свободы робота.

Модель Robot в виде RigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) файл с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, робот с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

Настраиваемый: нет