homeConfiguration
Верните конфигурацию робота по умолчанию
Описание
configuration = homeConfiguration(robot)HomePosition свойства каждого нефиксированного соединения.
Примеры
Визуализируйте настройки робота
Покажите различные настройки робота, созданного с помощью RigidBodyTree модель. Используйте homeConfiguration или randomConfiguation функции, чтобы сгенерировать структуру, которая задает все объединенные положения.
Загрузите роботов в качестве примера как RigidBodyTree объекты.
load exampleRobots.matСоздайте структуру для домашней настройки робота Пумы. Структура имеет объединенные имена и положения для каждого тела на модели робота.
config = homeConfiguration(puma1)
config=1×6 struct array with fields:
JointName
JointPosition
Покажите домашнюю настройку с помощью show. Вы не должны задавать вход настройки.
show(puma1);
Измените настройку и установите второе объединенное положение на pi/2. Покажите получившееся изменение в настройке робота.
config(2).JointPosition = pi/2; show(puma1,config);
Создайте случайные настройки и покажите им.
show(puma1,randomConfiguration(puma1));
