Exponenta Banner

Gravity Torque

Моменты в соединениях, которые компенсируют силу тяжести

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора

Описание

Блок Gravity Torque возвращает объединенные крутящие моменты, требуемые содержать робота в данной настройке с текущей установкой Gravity на модели робота Rigid body tree.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Настройка робота в виде вектора положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке Constant или MATLAB Function.

Вывод

развернуть все

Объединенные крутящие моменты в виде вектора. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, применился к определенному соединению. Количество объединенных крутящих моментов равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Параметры

развернуть все

Модель Robot в виде RigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) файл с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, робот с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: нет

Примеры модели

Calculate Manipulator Gravity Dynamics in Simulink

Вычислите динамику силы тяжести манипулятора в Simulink

Используйте блоки алгоритма манипулятора, чтобы вычислить и сравнить динамику из-за силы тяжести для робота манипулятора.

Открыть скрипт

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Классы

Функции

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка