Gazebo Read

Получите сообщения от сервера Gazebo

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Co-симуляция Gazebo

Описание

Блок Gazebo Read получает сообщения от сервера Gazebo на основе темы и типа сообщения, что блок задает. Блок выводит последнее сообщение, полученное как сигнал шины, Msg, и булевская переменная, IsNew, который указывает, было ли сообщение получено во время предыдущего временного шага.

Этот блок является частью интерфейса co-симуляции между MATLAB® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Чтобы видеть основной пример, проверка Выполняет Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

Ограничения

  • Модели, которые используют этот блок, не поддерживают Генерацию кода или Быстрый Режим Accelerator.

Порты

Вывод

развернуть все

Состояние сообщения получило, выход как булевская переменная, которая указывает ли блок выход Msg был получен в предыдущем временном шаге.

Типы данных: Boolean

Сообщение Gazebo, выход как сигнал шины, с элементами, относящимися к определенному Topic и Message type.

Msg выведите всегда выводит новое полученное сообщение.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Чтобы получить тему от существующей симуляции Gazebo, выберите From Gazebo. Нажмите кнопку Select, чтобы видеть список доступных тем. Чтобы соединиться с симуляцией Gazebo, нажмите Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

Чтобы ввести пользовательскую тему без активной связи Gazebo, выберите Specify your own. Используйте Topic параметр, чтобы ввести имя сообщения.

Название темы сообщения в виде строки.

Чтобы получить тему от существующей симуляции Gazebo, выберите From Gazebo. Нажмите кнопку Select, чтобы видеть список доступных тем. Чтобы соединиться с симуляцией Gazebo, нажмите Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

Чтобы задать тему без соединения, выберите Specify your own.

Нажмите Select, чтобы получить список типов сообщений, доступных в Gazebo. Если вы выбираете свой Topic от связанной симуляции Gazebo этот параметр устанавливается автоматически.

Шаг расчета указывает, когда в процессе моделирования блок производит выходные параметры и при необходимости обновляет его внутреннее состояние.

Примеры модели

Perform Co-Simulation between Simulink and Gazebo

Выполните Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

Setup синхронизировал симуляцию между Simulink и Gazebo, как получить данные из Gazebo и отправить команды в Gazebo.

Скрипт Open Live Script

Смотрите также

Блоки

Темы

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте