Gazebo Select Entity

Выберите сущность Gazebo

Библиотека:
Robotics System Toolbox / Co-симуляция Gazebo

Описание

Блок Gazebo Select Entity получает имя модели сущности Gazebo, такой как ссылка или соединение, симулированной средой. Блок выводит строку для обоих модель и сопоставленное соединение или имя ссылки. Используйте оба этих имени при определении команд с помощью блока Gazebo Apply Command.

Прежде, чем выбрать сущность, соединитесь с симуляцией Gazebo. Откройте маску блока и нажмите Configure Gazebo network and simulation settings.

Этот блок является частью интерфейса co-симуляции между MATLAB^® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Чтобы видеть основной пример, проверка Выполняет Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

Ограничения

Модели, которые используют этот блок, не поддерживают Генерацию кода или Быстрый Режим Accelerator.

Порты

Вывод

развернуть все

`model` — Имя модели сущности
`model1` (значение по умолчанию) | строка (`uint8[]`)

Имя модели сущности, выход как строковый скаляр. Строки выводятся как переменный размер uint8 массив для Gazebo.

Типы данных: uint8

`Joint/Link` — Связанное соединение или имя ссылки сущности
joint1 (значение по умолчанию) | строка (`uint8[]`)

Связанное соединение или ссылка, выход как строковый скаляр. Строки выводятся как uint8 массив для Gazebo.

Типы данных: uint8

Параметры

развернуть все

`Model Name` — Выберите имя модели
`'model1/joint1'` (значение по умолчанию) | строковый скаляр

Выберите модель путем нажатия на Select, который поднимает список доступных имен, доступных на сервере Gazebo. Блок принимает, что вы уже соединяетесь с симуляцией Gazebo. В противном случае нажмите Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

`Output vector size upper bound` — Верхний предел выходного массива
128 (значение по умолчанию)

Верхний предел размера выхода uint8 массивы, Model Name и Joint/Link. Увеличьте верхнюю границу, когда имена будут более длинными, чем значение по умолчанию 128.

Примеры модели

Perform Co-Simulation between Simulink and Gazebo

Выполните Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

Setup синхронизировал симуляцию между Simulink и Gazebo, как получить данные из Gazebo и отправить команды в Gazebo.

Скрипт Open Live Script

Смотрите также

Блоки

Gazebo Apply Command | Gazebo Blank Message | Gazebo Pacer | Gazebo Read | Gazebo Select Entity

Темы

Управляйте роботом с дифференциальным приводом в Gazebo с Simulink

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация