Однородная матрица преобразования, представляющая желаемое положение исполнительного элемента конца, заданное в метрах.

Вектор с 6 элементами, представляющий желаемое линейное и скорости вращения исполнительного элемента конца, заданного в метрах в секунду и радианах в секунду.

6 m матрицей, представляющей внешние силы, заданные в метрах в секунду. m является количеством тел в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Show external force input параметр к on.

Объединенный выход положений как n - вектор элемента в радианах или метрах, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Объединенный скоростной выход как n - вектор элемента в радианах в секунду или метрах в секунду, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Объединенные ускорения выводят как n - элемент в радианах в секунду придал квадратную форму, или метры в секунду придали квадратную форму, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Модель Robot в виде RigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) файл с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, робот с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

Этот параметр задает тело, которое будет использоваться в качестве исполнительного элемента конца, и для которого задано движение пробела задачи. Свойство должно соответствовать имени тела в rigidBodyTree объект свойства. Нажмите Select body, чтобы выбрать тело из rigidBodyTree. Если rigidBodyTree обновляется, также не обновляя исполнительный элемент конца, тело с самым высоким индексом присвоено по умолчанию.

Пропорциональное усиление для пропорциональной производной (PD) управляет в виде 6 6 матрица.

Производное усиление для пропорциональной производной (PD) управляет в виде 6 6 матрица.

Коэффициенты затухания на каждом соединении в виде скаляра или n - вектор элемента, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Кликните по флажку, чтобы позволить этому параметру ввести внешние силы, использующие FExt порт.

Начальные объединенные положения в виде n - вектор элемента или скаляр в радианах. n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Начальные объединенные скорости в виде n - вектор элемента или скаляр в радианах в секунду. n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Настраиваемый: нет