Функции чувствительности обратной связи контроллера объекта
loops = loopsens(P,C)
loops = loopsens(P,C)
создает struct
, loops
, чьи поля содержат многомерную чувствительность, передаточные функции дополнительного и разомкнутого цикла. Система с обратной связью состоит из контроллера C
в отрицательной обратной связи с объектом P
C
должен только быть компенсатор в пути к обратной связи, не любые ссылочные каналы, если это - 2-Dof контроллер, как замечено в фигуре ниже. Объект и компенсатор P
и C
могут быть постоянные матрицы, double, lti
объекты, frd/ss/tf/zpk
, или неопределенные объекты umat/ufrd/uss
.
loops
возвращенная переменная является структурой с полями:
Поле | Описание |
---|---|
Poles | Полюса с обратной связью. |
Stable | 1, если номинальный замкнутый цикл устойчив, 0 в противном случае. |
Si | Функция чувствительности входа к объекту |
Ti | Вход к объекту дополнительная функция чувствительности |
Li | Передаточная функция цикла входа к объекту |
So | Функция чувствительности выхода к объекту |
To | Выход к объекту дополнительная функция чувствительности |
Lo | Передаточная функция цикла выхода к объекту |
PSi | Функция чувствительности входа к объекту времен объекта |
CSo | Времена компенсатора функция чувствительности выхода к объекту |
Многомерная структура межсоединений с обратной связью, показанная ниже, задает чувствительность ввода/вывода, дополнительную чувствительность и передаточные функции цикла.
Следующая таблица дает значения функций чувствительности ввода и вывода для этой управляющей структуры.
Описание | Уравнение |
---|---|
Введите чувствительность Si (передаточная функция с обратной связью от d 1 к e 1) | Si = (I + CP) –1 |
Введите дополнительную чувствительность Ti (передаточная функция с обратной связью от d 1 к e 2) | Ti = CP (I + CP) –1 |
Выведите чувствительность So (передаточная функция с обратной связью от d 2 к e 2) | So = (I + PC) –1 |
Выведите дополнительную чувствительность To (передаточная функция с обратной связью от d 2 к e 4) | To = PC (I + PC) –1 |
Введите передаточную функцию цикла Li | Li = CP |
Выведите передаточную функцию цикла Lo | Lo = PC |
diskmargin
| robstab
| wcdiskmargin
| wcgain