Можно иногда улучшать результаты устойчивого синтеза контроллера с musyn. Даже если опции по умолчанию приводят к хорошим результатам путем изменения определенных опций, вы можете смочь:
Найдите контроллер, который дает к лучшей устойчивой производительности.
Найдите контроллер более низкоуровневый, который дает к подобной устойчивой производительности.
Считайте попытку нескольких из методов описанной здесь, чтобы видеть, получаете ли результаты вы из musyn может быть улучшен.
По умолчанию, musyn обработки вся неопределенность как комплексная неопределенность, даже представленные действительными параметрами. Для ureal блоки, musyn принимает, что каждый действительный параметр имеет мнимую часть, которая может варьироваться той же суммой как действительная часть. Это предположение упрощает расчет, но дает к более осторожной оценке устойчивой производительности системы.
Когда у вас есть действительная неопределенность, можно вместо этого использовать mixed-μ synthesis, который явным образом учитывает то, что некоторые неопределенные параметры ограничиваются действительными значениями. Попытайтесь использовать смешанный-μ синтез, чтобы видеть, улучшает ли он производительность относительно контроллера, вы получаете без него.
Чтобы использовать смешанный-μ синтез, установите 'MixedMU' опция musynOptions к 'on'. Для примера, который иллюстрирует преимущество смешанного-μ синтеза, смотрите Управление Системы Массового Демпфера Spring Используя Смешанный Mu-Synthesis.
Смешанный-μ синтез усложняет расчет и может привести к контроллерам высшего порядка. Методы в Уменьшают Порядок Контроллера, может помочь упростить получившийся контроллер.
Для неструктурированного проектирования контроллера, musyn может возвратить относительно старшие контроллеры. musyn масштабирующиеся матрицы зависимого частоты использования, которые являются подходящими рациональными функциями. (См. Процесс Итерации D-K.) Порядок, требуемый соответствовать масштабированиям и количеству неопределенных блоков в вашей системе, способствует порядку финала, оптимизированного контроллер. Поэтому после использования musyn для начального устойчивого проектирования контроллера может быть полезно искать контроллер более низкоуровневый, который достигает подобной устойчивой производительности. Среди подходов к получению контроллера более низкоуровневого вы можете:
Один метод должен использовать команды снижения сложности модели, чтобы уменьшать контроллер что musyn возвращается, и найдите приближение самое низкоуровневое, которое достигает подобной производительности. Для примера, иллюстрирующего этот подход, смотрите musynperf страница с описанием.
Даже если начальный контроллер вы получаете с musyn не приводимо способом, который сохраняет устойчивую производительность, может существовать контроллер более низкоуровневый, который достигает той же производительности. Полагайте, что попытка других методов видит если различные параметры musyn расчет может помочь вам найти такой контроллер.
Этот подход использует в своих интересах способность musyn настроить контроллеры фиксированной структуры. Предположим, что вы используете musyn спроектировать полный порядок, централизованный контроллер K для неопределенного объекта P с nmeas сигналы измерения и ncont управляющие сигналы. Можно создать фиксированный порядок, настраиваемую модель в пространстве состояний низшего порядка, чем K, и используйте musyn снова настроить свободные параметры той модели. Если новый контроллер достигает устойчивой производительности близко к тому из неструктурированного контроллера, попробуйте еще раз с даже настраиваемой моделью в пространстве состояний более низкоуровневой. Например, предположите K контроллер 10-го порядка, возвращенный musyn для объекта P. Следующие команды создают и настраивают контроллер пространства состояний пятого порядка путем формирования неопределенной системы с обратной связью с настраиваемым контроллером и передачи ее musyn.
C0 = tunableSS('C0',5,nmeas,ncont);
CL0 = lft(P,C0);
[CL,CLperf,info] = musyn(CL0);Для простого примера смотрите Устойчивую Настройку Контроллера Фиксированной Структуры на musyn страница с описанием.
Для каждой итерации, musyn приспосабливает каждую запись в D и матрицах масштабирования G рациональной функцией автоматически выбранного порядка. Чем выше порядок этих функций, тем выше порядок получившегося контроллера. По умолчанию максимальный порядок 5 для масштабирования D, и 2 для матриц масштабирования G. Если эти значения по умолчанию дают к контроллеру с хорошей устойчивой производительностью, попытайтесь понизить максимальный порядок видеть если musyn возвращает контроллер более низкоуровневый с подобной производительностью. Чтобы изменить максимальный порядок, используйте 'FitOrder' опция musynOptions.
Если ваша система повторила неопределенные параметры, можно ограничить D и масштабирования G, таким образом, они являются диагональными, который может привести к низшему порядку неструктурированный контроллер. Для получения дополнительной информации смотрите Повторные Блоки Параметра.
Неопределенный параметр может произойти многократно в данной модели. Например, следующий код создает неопределенную модель в пространстве состояний, которая имеет два случаев каждый из неопределенных параметров p1 и p2.
p1 = ureal('p1',10); p2 = ureal('p2',3); A = [-p1 p2;0 -p1]; B = [-p2; p2]; C = [1 0;1 1]; D = [0;0]; sys = ss(A,B,C,D)
sys =
Uncertain continuous-time state-space model with 2 outputs, 1 inputs, 2 states.
The model uncertainty consists of the following blocks:
p1: Uncertain real, nominal = 10, variability = [-1,1], 2 occurrences
p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-1,1], 2 occurrences
Type "sys.NominalValue" to see the nominal value, "get(sys)" to see all properties,
and "sys.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.Несколько случаев неопределенных параметров могут увеличить порядок рациональных подходящих функций для масштабирований G и D. Поэтому они могут увеличить число состояний в контроллере, возвращенном musyn. Можно смягчить это последствие повторных параметров несколькими способами:
По умолчанию, musyn использованием по умолчанию полные матрицы для D и масштабирований G повторных блоков. Полные матрицы масштабирования могут иметь зависимые частотой записи и на и от диагонали. Подбор кривой всем этим записям может привести к высокому порядку контроллера. Если musyn вместо этого масштабирование диагонали использования, затем меньше независимых подходящих функций необходимо, который может уменьшать порядок контроллера.
Диагональное масштабирование, эквивалентно обработке каждого повторного блока как независимый экземпляр неопределенного параметра. Поэтому полное масштабирование менее консервативно и может дать к лучшей устойчивой производительности. Однако, чтобы уменьшать порядок контроллера, можно попробовать диагональное масштабирование и видеть ли musyn может все еще найти соответствующий контроллер, использующий более консервативную оценку верхней границы μ.
Чтобы задать диагональное масштабирование для повторных блоков, используйте 'FullDG' опция musynOptions.
Используйте simplify сокращать количество повторных параметров на объекте прежде, чем вызвать musyn. simplify команда пытается удалить избыточные экземпляры неопределенных блоков.
systuneЕсли вы имеете больше, чем приблизительно пять повторных экземпляров неопределенного параметра и не имеете никакой динамической неопределенности (никакой ultidyn блоки), рассмотрите использование systune вместо musyn. systune команда настраивает контроллер фиксированной структуры элементы. Это может выполнить устойчивый контроллер, настраивающийся без ухудшения, вызванного большими количествами повторных блоков. Для получения дополнительной информации о способах выполнить устойчивую настройку с systune, смотрите Устойчивые Настраивающие Подходы.