ROS Image или CompressedImage обменивайтесь сообщениями в виде невиртуальной шины. Можно использовать блок Subscribe, чтобы получить сообщение от активной сети ROS.

Типы данных: bus

Извлеченный сигнал изображений из сообщения ROS, возвращенного как M-by-N-by-3 матрица для цветных изображений и M-by-N матрица для полутоновых изображений. Матрица содержит пиксельные данные от Data свойство сообщения ROS.

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | uint8 | uint16

Альфа-канал для изображения, возвращенного как M-by-N матрица. Эта матрица является той же высотой и шириной как изображение выход и имеет значения [0 1] указать на непрозрачность каждого соответствующего пикселя, со значением 0 являющийся абсолютно прозрачным.

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | uint8 | uint16

Код ошибки для преобразования изображений, возвращенного как скаляр. Значения кода ошибки:

Типы данных: uint8

Максимальный размер изображения в виде двухэлементного [height width] вектор.

Нажмите Configure using ROS ..., чтобы установить этот параметр автоматически с помощью активной темы в сети ROS. Вы должны быть соединены с сетью ROS.

Отобразите кодирование для входа ImageMsg. Выберите поддерживаемый тип кодировки, который совпадает с Encoding свойство сообщения. Для получения дополнительной информации о типах кодировки, смотрите readImage.

Переключите выходной порт Альфа-канала, если ваше кодирование поддерживает Альфа-канал.

Зависимости

Только определенные типы кодировки поддерживают альфа-каналы. ImageEncoding параметр определяет, появляется ли этот параметр в маске блока.

Переключите ErrorCode порт к ошибкам монитора.

Переключите сигнал переменного размера выход. Сигналы переменного размера должны только использоваться, если размер изображения, как ожидают, будет изменяться в зависимости от времени. Для получения дополнительной информации об измеренных сигналах переменной, смотрите Основы Сигнала Переменного Размера (Simulink).