Маневр изменения двойного маршрута

Этот пример готовых узлов представляет полную модель динамики аппарата перенесение маневру изменения двойного маршрута согласно стандартному ISO 3888-2 [1]. Можно создать собственные версии, устанавливание среды, чтобы протестировать то транспортное средство соответствует конструктивным требованиям при нормальных и экстремальных условиях движения. Используйте пример готовых узлов, чтобы анализировать поездку на транспортном средстве и обработку и разработать средства управления шасси. Чтобы выполнить исследования транспортного средства, включая пределы устойчивости и поперечного ускорения отклонения от курса, используют этот пример готовых узлов.

ISO 3888-21 задает маневр изменения двойного маршрута, чтобы проверить производительность предотвращения препятствия транспортного средства. В тесте, драйвере:

  • Ускоряется, пока транспортное средство не врезается в целевую скорость

  • Отпускает педаль акселератора

  • Руль поворотов, чтобы следовать за путем в левый маршрут

  • Руль поворотов, чтобы следовать за путем назад в правильный маршрут

Как правило, конусы отмечают контуры маршрута. Если транспортное средство и драйвер могут согласовать маневр, не врезаясь в конус, транспортное средство проходит тест.

Чтобы протестировать продвинутые системы помощи водителю (ADAS) и восприятие автоматизированного управления (AD), планирование и программное обеспечение управления, можно запустить маневр в 3D среде. Для 3D требований платформы механизма визуализации и рекомендаций по аппаратным средствам, смотрите 3D Требования Engine Визуализации.

Чтобы создать и открыть рабочую копию двойного маршрута изменяют проект примера готовых узлов, входят

vdynblksDblLaneChangeStart

Эта таблица суммирует блоки и подсистемы в примере готовых узлов. Некоторые подсистемы содержат варианты.

Элемент примера готовых узловОписаниеВарианты

Lane Change Reference Generator

Генерирует дорожные знаки для подсистемы визуализации и сигналы траектории для блока Predictive Driver

 

Predictive Driver

Генерирует нормированное регулирование, ускорение и торможение команд, которые отслеживают ссылочную траекторию

 

Среда

Ветер реализаций и наземные войска

✓

Контроллеры

Контроллеры реализаций для блоков управления двигателем (ЭКЮ), передачи и тормоза

✓

Пассажирское транспортное средство

Реализует:

  • Механизм

  • Регулирование, передача, автомобильная трансмиссия и тормоза

  • Тело, приостановка и колеса

✓

Визуализация

Обеспечивает траекторию транспортного средства, ответ драйвера и 3D визуализацию

✓

Чтобы заменить вариант по умолчанию, на вкладке Modeling, в разделе Design, кликают по выпадающему. В разделе General выберите Variant Manager. В Различном менеджере перейдите к варианту, который вы хотите использовать. Щелкните правой кнопкой и выберите Override using this Choice.

Генератор ссылки изменения маршрута

Используйте блок Lane Change Reference Generator, чтобы сгенерировать:

  • Дорожные знаки для подсистемы Визуализации — левые и правые контуры маршрута являются функцией параметра Vehicle width.

  • Скорость и боковая ссылка сигнализируют для Прогнозирующего Блока драйверов — Использование Lateral reference position breakpoints и параметры Lateral reference data задавать боковую ссылочную траекторию как функцию продольного расстояния.

Чтобы задать целевую скорость, используйте параметр Longitudinal entrance velocity setpoint.

Прогнозирующий драйвер

Пример готовых узлов использует блок Predictive Driver, чтобы сгенерировать нормированное регулирование, ускорение и торможение команд, которые отслеживают ссылочную траекторию.

Реализации блока Predictive Driver оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривают) модель управления, разработанную К. К. Макэдэмом [2], [3], [4]. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов, чтобы следовать за предопределенным путем.

Среда

Подсистема Среды генерирует ветер и наземные войска. Пример готовых узлов имеет эти варианты среды.

СредаВариантОписание

Оснуйте обратную связь

3D Engine

Блок Vehicle Terrain Sensor использования, чтобы реализовать трассировку лучей в 3D среде

Constant (значение по умолчанию)

Реализует постоянное значение трения

Контроллеры

Подсистема Контроллеров генерирует крутящий момент механизма, механизм передачи и команды тормоза. Пример готовых узлов имеет эти варианты тормоза.

КонтроллерВариантОписание

Управление тормозным давлением

Bang Bang ABS

Контроллер обратной связи антиблокировочной тормозной системы (ABS), который переключается между двумя состояниями

Open Loop (значение по умолчанию)

Тормозной контроллер разомкнутого цикла

Пассажирское транспортное средство

Пассажирская подсистема Транспортного средства имеет механизм, контроллеры и кузов с четырьмя колесами. А именно, транспортное средство содержит эти подсистемы.

Тело, приостановка, подсистема колесВариантОписание

PassVeh7DOF

PassVeh7DOF (значение по умолчанию)

Транспортное средство с четырьмя колесами:

  • Кузов имеет три степени свободы (ЧИСЛО СТЕПЕНЕЙ СВОБОДЫ) — Продольный, боковой, и отклонение от курса

  • Каждое колесо имеет одну степень свободы — Прокрутка

PassVeh14DOF

PassVeh14DOF

Транспортное средство с четырьмя колесами.

  • Кузов имеет шесть ЧИСЕЛ СТЕПЕНЕЙ СВОБОДЫ — Продольный, боковой, вертикальный и подача, отклонение от курса и список

  • Каждое колесо имеет два ЧИСЛА СТЕПЕНЕЙ СВОБОДЫ — Вертикальный и прокручивающийся

Подсистемы двигателейВариантОписание

Сопоставленный Engine

SiMappedEngine (значение по умолчанию)

Сопоставленный двигатель с искровым зажиганием

Регулирование, передача, автомобильная трансмиссия и подсистема тормозов

ВариантОписание

Идеал автомобильной трансмиссии фиксированный механизм

Модель Driveline

All Wheel Drive

Сконфигурируйте автомобильную трансмиссию для с приводом на все колеса, с передними ведущими колесами, или задний привод

Задайте тип связи крутящего момента

Front Wheel Drive

Rear Wheel Drive (значение по умолчанию)

Передача

Ideal (значение по умолчанию)

Идеал зафиксировал передачу механизма

Визуализация

Когда вы запускаете симуляцию, подсистема Визуализации обеспечивает драйвер, транспортное средство и информацию об ответе. Пример готовых узлов регистрирует сигналы транспортного средства во время маневра, включая регулирование, транспортное средство и скорость вращения двигателя и поперечное ускорение. Можно использовать Инспектора Данных моделирования, чтобы импортировать регистрируемые сигналы и исследовать данные.

ЭлементОписание

Команды драйвера

Команды драйвера:

  • Угол Handwheel

  • Ускоряющая команда

  • Тормозите команду

Ответ транспортного средства

Ответ транспортного средства:

  • Скорость вращения двигателя

  • Скорость транспортного средства

  • Ускоряющая команда

Блок Lane Change Scope

Боковое смещение транспортного средства по сравнению со временем:

  • Красная линия — Конусы, отмечающие контур маршрута

  • Синяя линия — Ссылочная траектория

  • Зеленая линия — Фактическая траектория

Держитесь по сравнению с блоком Ay Scope

Регулирование угла по сравнению с поперечным ускорением

Держитесь, Скорость, блок Lat Accel Scope

  • SteerAngle — Регулирование угла по сравнению со временем

  • <xdot> — Продольная скорость транспортного средства по сравнению со временем

  • <ay> — Поперечное ускорение по сравнению со временем

Транспортное средство плоттер XY

Транспортное средство, продольное по сравнению с боковым расстоянием

Блок ISO 15037-1:2006

Отобразите сигналы измерения стандарта ISO в Инспекторе Данных моделирования, включая угол руля и крутящий момент, продольную и боковую скорость и угол заноса

3D Визуализация

Опционально, можно включить или отключить 3D среду визуализации. Для 3D требований платформы механизма визуализации и рекомендаций по аппаратным средствам, смотрите 3D Требования Engine Визуализации. После того, как вы открываете пример готовых узлов, в подсистеме Визуализации, открываете блок 3D Engine. Установите эти параметры.

  • 3D Engine к Enabled.

  • Scene к одной из сцен, например, Straight road.

  • Расположить транспортное средство в сцену:

    1. Выберите метод инициализации положения:

      • Recommended for scene — Установите начальное положение транспортного средства на значения, рекомендуемые для сцены

      • User-specified — Установите свое собственное начальное положение транспортного средства

    2. Выберите Apply, чтобы изменить начальные параметры положения транспортного средства.

    3. Нажмите Update the model workspaces with the initial values, чтобы перезаписать начальное положение транспортного средства в рабочих пространствах модели с прикладными значениями.

Когда вы запускаете симуляцию, просматриваете ответ транспортного средства в AutoVrtlEnv окно.

Примечание

  • Открыть и закрыть AutoVrtlEnv окно, используйте кнопки Stop и Simulink® Run. Если вы вручную закрываете AutoVrtlEnv окно, Simulink останавливает симуляцию с ошибкой.

  • Когда вы включаете 3D среду визуализации, вы не можете уступить симуляции.

Чтобы изменить поля зрения камеры, используйте эти ключевые команды.

КлючПоле зрения камеры

1

Назад оставленный

2

Назад

3

Обратное право

4

Левый

5

Внутренний

6

Право

7

Передняя сторона оставлена

8

Передняя сторона

9

Переднее право

0

Наверху

Ссылки

[1] ISO 3888-2: 2011. Легковые автомобили — Испытательная площадка для серьезного маневра изменения маршрута.

[2] Щебеночное покрытие, C. C. "Оптимальное управление предварительным просмотром для линейных систем". Журнал динамических систем, измерения и управления. Издание 102, номер 3, 1980.

[3] Щебеночное покрытие, C. C. "Приложение оптимального управления предварительным просмотром для симуляции автомобильного управления с обратной связью". Транзакции IEEE в системах, человеке и кибернетике. Издание 11, номер 6, 1981.

[4] Щебеночное покрытие, C. C. "Разработка Драйвера/Транспортного средства, Регулирующего Модели Взаимодействия для Динамического анализа". Итоговый Технический отчет UMTRI-88-53. Научно-исследовательский институт Транспортировки Мичиганского университета. 1988.

Смотрите также

| | |

Связанные примеры

Больше о

Документация Vehicle Dynamics Blockset
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте