Неявный решатель в течение непрерывного времени алгебраические уравнения Riccati
[
вычисляет уникальное решение для стабилизации X
,K
,L
] = icare(A,B,Q,R,S,E,G
)X
, усиление обратной связи состояния K
, и собственные значения с обратной связью L
из следующего непрерывного времени алгебраическое уравнение Riccati.
Стабилизировавшееся решение X
помещает все собственные значения L
в левой полуплоскости.
Алгебраические уравнения Riccati играют ключевую роль в управлении LQR/LQG, H2 - и управлении H-бесконечности, Кальман, фильтрующий и спектральные или взаимно-простые факторизации.
[___] = icare(___,
выключает встроенное масштабирование и устанавливает все записи масштабирующихся векторов 'noscaling'
)info.Sx
и info.Sr
к 1. Выключение масштабирования ускоряет расчет, но может быть вредно для точности когда A,B,Q,R,S,E,G
плохо масштабируются.
(A-sE,B)
должно быть stabilizable, и E
и R
должно быть обратимым для конечного решения для стабилизации X
существовать и быть конечным. В то время как эти условия не достаточны в целом, они становятся достаточными, когда следующим условиям отвечают:
обнаружимо
Basis of the invariant subspace
icare
работает со следующим карандашом и вычисляет основание [U;V;W]
из инвариантного подпространства, сопоставленного с устойчивыми или антиустойчивыми конечными собственными значениями этого карандаша.
Данные автоматически масштабируются, чтобы уменьшать чувствительность собственных значений около мнимой оси и разделения увеличения между устойчивыми и антиустойчивыми инвариантными подпространствами.
Relationship between the solution, the state-feedback gain, and the scaling vectors
Решение X
и обратная связь состояния получает K
связаны с масштабирующимися векторами и U,V,W
следующей системой уравнений:
где,
Basis of the invariant subspace
icare
работает со следующим карандашом и вычисляет основание [U;V;W]
из инвариантного подпространства, сопоставленного с устойчивыми или антиустойчивыми конечными собственными значениями этого карандаша.
idare
| ishermitian
| kalman
| lqg
| lqr
| lyap
| spectralfact
| h2syn
(Robust Control Toolbox) | hinfsyn
(Robust Control Toolbox) | lncf
(Robust Control Toolbox) | rncf
(Robust Control Toolbox)