ПИД-регулятор 2-DOF, возвращенный как a pid2
объект или pidstd2
объект. C2
находится в параллельной форме если C1
находится в параллельной форме и стандартной форме если C1
находится в стандартной форме.
Например, предположите C1
непрерывное время, параллельная форма pid
контроллер формы:
Затем C2
параллельная форма 2-DOF pid2
контроллер, который имеет два входных параметров и один выход. Отношение между входными параметрами, r и y и выходом u C2
дают:
Коэффициенты ПИД Kp, Ki, и Kd и постоянная времени фильтра Tf неизменны. Веса заданного значения b и c заданы входными параметрами b
и c
, или 1 по умолчанию. Для получения дополнительной информации о ПИД-регуляторах 2-DOF, смотрите ПИД-регуляторы с двумя степенями свободы.
Преобразование также сохраняет значения свойств Ts
, TimeUnit
, Sampling Grid
, IFormula
, и DFormula
.