Функция измерения для движения постоянного ускорения
возвращает измерение, для модели движения Фильтра Калмана постоянного ускорения в прямоугольных координатах. measurement
= cameas(state
)state
аргумент задает текущее состояние фильтра.
также задает систему координат измерения, measurement
= cameas(state
,frame
)frame
.
также задает положение датчика, measurement
= cameas(state
,frame
,sensorpos
)sensorpos
.
также задает скорость датчика, measurement
= cameas(state
,frame
,sensorpos
,sensorvel
)sensorvel
.
задает параметры измерения, measurement
= cameas(state
,measurementParameters
)measurementParameters
.
Задайте состояние объекта в 2D движении постоянного ускорения. Состояние является положением, скоростью и ускорением в обеих размерностях. Измерения находятся в прямоугольных координатах.
state = [1,10,3,2,20,0.5].'; measurement = cameas(state)
measurement = 3×1
1
2
0
Измерение возвращено в трех измерениях с обнуленным z-компонентом.
Задайте состояние объекта в 2D движении постоянного ускорения. Состояние является положением, скоростью и ускорением в обеих размерностях. Измерения находятся в сферических координатах.
state = [1,10,3,2,20,5].';
measurement = cameas(state,'spherical')
measurement = 4×1
63.4349
0
2.2361
22.3607
Вертикальное изменение измерения является нулем, и уровень области значений положителен. Эти результаты показывают, что объект переезжает от датчика.
Задайте состояние объекта, перемещающегося в 2D движение постоянного ускорения. Состояние состоит из положения, скорости и ускорения в каждой размерности. Измерения находятся в сферических координатах относительно системы координат, расположенной в (20; 40; 0) метры от источника.
state = [1,10,3,2,20,5].';
measurement = cameas(state,'spherical',[20;40;0])
measurement = 4×1
-116.5651
0
42.4853
-22.3607
Вертикальное изменение измерения является нулем, и уровень области значений является отрицательным указанием, что объект перемещается к датчику.
Задайте состояние объекта, перемещающегося в 2D движение постоянного ускорения. Состояние состоит из положения, скорости и ускорения в каждой размерности. Измерения находятся в сферических координатах относительно системы координат, расположенной в (20; 40; 0) метры от источника.
state2d = [1,10,3,2,20,5].';
Вертикальное изменение измерения является нулем, и уровень области значений является отрицательным указанием, что объект перемещается к датчику.
frame = 'spherical'; sensorpos = [20;40;0]; sensorvel = [0;5;0]; laxes = eye(3); measurement = cameas(state2d,'spherical',sensorpos,sensorvel,laxes)
measurement = 4×1
-116.5651
0
42.4853
-17.8885
Вертикальное изменение измерения является нулем, и уровень области значений отрицателен. Эти результаты показывают, что объект перемещается к датчику.
Поместите параметры измерения в структуру и используйте альтернативный синтаксис.
measparm = struct('Frame',frame,'OriginPosition',sensorpos,'OriginVelocity',sensorvel, ... 'Orientation',laxes); measurement = cameas(state2d,measparm)
measurement = 4×1
-116.5651
0
42.4853
-17.8885
state
— Вектор состояния фильтра КалманаВектор состояния фильтра Калмана для движения постоянного ускорения в виде 3N с действительным знаком - вектор элемента. N является количеством пространственных степеней свободы движения. Для каждой пространственной степени движения вектор состояния принимает форму, показанную в этой таблице.
Пространственные размерности | Структура вектора состояния |
---|---|
1D | [x;vx;ax] |
2D | [x;vx;ax;y;vy;ay] |
3-D | [x;vx;ax;y;vy;ay;z;vz;az] |
Например, x
представляет x - координата, vx
представляет скорость в x - направление и ax
представляет ускорение в x - направление. Если модель движения находится на одномерном пробеле, y - и z - оси приняты, чтобы быть нулем. Если модель движения находится в двумерном пространстве, значениях вдоль z - ось принята, чтобы быть нулем. Координаты положения исчисляются в метрах. Скоростные координаты находятся в метрах/секунда. Ускоряющие координаты находятся в meters/second2.
Пример: [5;0.1;0.01;0;-0.2;-0.01;-3;0.05;0]
Типы данных: double
frame
— Measurement система координат выхода'rectangular'
(значение по умолчанию) | 'spherical'
Measurement система координат выхода в виде 'rectangular'
или 'spherical'
. Когда системой координат является 'rectangular'
, измерение состоит из x, y и Декартовых координат z. Когда задано как 'spherical'
, измерение состоит из азимута, вертикального изменения, области значений и уровня области значений.
Типы данных: char
sensorpos
— Положение датчика
(значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знакомПоложение датчика относительно навигации структурирует в виде вектор-столбца 3 на 1 с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.
Типы данных: double
sensorvel
— Скорость датчика
(значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знакомСкорость датчика относительно навигации структурирует в виде вектор-столбца 3 на 1 с действительным знаком. Модули находятся в m/s.
Типы данных: double
laxes
— Локальные оси координат датчика
(значение по умолчанию) | 3х3 ортогональная матрицаЛокальные оси координат датчика в виде 3х3 ортогональной матрицы. Каждый столбец задает направление локального x - y - и z - оси, соответственно, относительно системы координат навигации. Таким образом, матрица является матрицей вращения от глобальной системы координат до системы координат датчика.
Типы данных: double
measurementParameters
— Параметры измеренияПараметры измерения в виде структуры или массива структур. Поля структуры:
Поле | Описание | Пример |
---|---|---|
Frame | Система координат раньше сообщала об измерениях в виде одного из этих значений:
| 'spherical' |
OriginPosition | Смещение положения источника системы координат относительно родительской системы координат в виде [x y z] вектор с действительным знаком. | [0 0 0]
|
OriginVelocity | Скоростное смещение источника системы координат относительно родительской системы координат в виде [vx vy vz] вектор с действительным знаком. | [0 0 0]
|
Orientation | Структурируйте матрицу вращения в виде 3х3 ортонормированной матрицы с действительным знаком. | [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]
|
HasAzimuth | Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение. | 1
|
HasElevation | Логический скаляр, указывающий, включено ли вертикальное изменение в измерение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, и если HasElevation является ложным, измерения, о которых сообщают, принимают 0 градусов вертикального изменения. | 1
|
HasRange | Логический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение. | 1
|
HasVelocity | Логический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, если HasVelocity является ложным, об измерениях сообщают как [x y z] . Если HasVelocity true , об измерениях сообщают как [x y z vx vy vz] . | 1
|
IsParentToChild | Логический скаляр, указывающий, если Orientation выполняет вращение системы координат от системы координат координаты вышестоящего элемента до системы координат координаты нижестоящего элемента. Когда IsParentToChild false , затем Orientation выполняет вращение системы координат от системы координат координаты нижестоящего элемента до системы координат координаты вышестоящего элемента. | 0
|
Типы данных: struct
measurement
— Вектор измеренияВектор измерения, возвращенный как N-by-1 вектор-столбец. Форма измерения зависит, на который синтаксис вы используете.
Когда синтаксис не использует measurementParameters
аргумент, вектором измерения является [x,y,z]
когда frame
входной параметр установлен в 'rectangular'
и [az;el;r;rr]
когда frame
установлен в 'spherical'
.
Когда синтаксис использует measurementParameters
аргумент, размер вектора измерения зависит от значений frame
, HasVelocity
, и HasElevation
поля в measurementParameters
структура.
система координат | измерение | |||||||||||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
'spherical' | Задает угол азимута, az, угол возвышения, el, область значений, r, и уровень области значений, rr, объекта относительно локальной системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Положительные значения для уровня области значений указывают, что объект переезжает от датчика. Сферические измерения
Угловые модули в градусах, модули области значений исчисляются в метрах, и модули уровня области значений находятся в m/s. | |||||||||||||||
'rectangular | Задает Декартовы координаты положения и скорости отслеживаемого объекта относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Прямоугольные измерения
Модули положения исчисляются в метрах, и скоростные единицы находятся в m/s. |
Типы данных: double
Задайте азимут и углы возвышения, используемые в Automated Driving Toolbox™.
azimuth angle вектора является углом между x - ось и ее ортогональной проекцией на плоскость xy. Угол положителен в движении от оси x к оси y. Углы азимута находятся между –180 и 180 градусами. elevation angle является углом между вектором и его ортогональной проекцией на xy - плоскость. Угол положителен при движении к положительному z - ось от плоскости xy.
cameasjac
| constacc
| constaccjac
| constturn
| constturnjac
| constvel
| constveljac
| ctmeas
| ctmeasjac
| cvmeas
| cvmeasjac
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.