Exponenta Banner
exponenta event banner

constturnjac

Якобиан для постоянного движения угловой скорости вращения

свернуть все на странице

Синтаксис

jacobian = constturnjac(state)
jacobian = constturnjac(state,dt)
[jacobian,noisejacobian] = constturnjac(state,w,dt)

Описание

пример

jacobian = constturnjac(state) возвращает обновленный якобиан, jacobian, для постоянной модели движения Фильтра Калмана угловой скорости вращения в одно второе время шага. state аргумент задает текущее состояние фильтра. Постоянная угловая скорость вращения означает, что движение в x-y плоскость следует за постоянной угловой скоростью, и движение в вертикальных направлениях z следует постоянной скоростной модели.

пример

jacobian = constturnjac(state,dt) задает временной шаг, dt.

[jacobian,noisejacobian] = constturnjac(state,w,dt) также задает шум, w, и возвращает якобиан, noisejacobian, из состояния относительно шума.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Вычислите якобиан для постоянного состояния движения угловой скорости вращения. Примите, что угловая скорость вращения является 12 степенями/секунда. Временной шаг является одной секундой.

state = [500,0,0,100,12];
jacobian = constturnjac(state)
jacobian = 5×5

    1.0000    0.9927         0   -0.1043   -0.8631
         0    0.9781         0   -0.2079   -1.7072
         0    0.1043    1.0000    0.9927   -0.1213
         0    0.2079         0    0.9781   -0.3629
         0         0         0         0    1.0000
Скрипт Open Live Script

Вычислите якобиан для постоянного состояния движения угловой скорости вращения. Примите, что угловая скорость вращения является 12 степенями/секунда. Временной шаг составляет 0,1 секунды.

state = [500,0,0,100,12];
jacobian = constturnjac(state,0.1)
jacobian = 5×5

    1.0000    0.1000         0   -0.0010   -0.0087
         0    0.9998         0   -0.0209   -0.1745
         0    0.0010    1.0000    0.1000   -0.0001
         0    0.0209         0    0.9998   -0.0037
         0         0         0         0    1.0000

Входные параметры

свернуть все

Вектор состояния для постоянной модели движения угловой скорости вращения в двух или трех пространственных размерностях в виде вектора с действительным знаком.

  • Когда задано как вектор с 5 элементами, вектор состояния описывает 2D движение в плоскости x-y. Можно задать вектор состояния как строку или вектор-столбец. Компонентами вектора состояния является [x;vx;y;vy;omega] где x представляет x - координата и vx представляет скорость в x - направление. y представляет y - координата и vy представляет скорость в y - направление. omega представляет угловую скорость вращения.

  • Когда задано как вектор с 7 элементами, вектор состояния описывает 3-D движение. Можно задать вектор состояния как строку или вектор-столбец. Компонентами вектора состояния является [x;vx;y;vy;omega;z;vz] где x представляет x - координата и vx представляет скорость в x - направление. y представляет y - координата и vy представляет скорость в y - направление. omega представляет угловую скорость вращения. z представляет z - координата и vz представляет скорость в z - направление.

Координаты положения исчисляются в метрах. Скоростные координаты находятся в метрах/секунда. Угловая скорость вращения находится в степенях/секунда.

Пример: [5;0.1;4;-0.2;0.01]

Типы данных: double

Интервал временного шага фильтра в виде положительной скалярной величины. Единицы измерения времени находятся в секундах.

Пример: 0.5

Типы данных: single | double

Шум состояния в виде скаляра или M-by-с действительным знаком (D +1) - вектор длины. D является количеством размерностей движения. D два для 2D движения, и D три для 3-D движения. Векторными компонентами является [ax;ay;alpha] для 2D движения или [ax;ay;alpha;az] для 3-D движения. ax, ay, и az линейные ускоряющие значения шума в x - y - и z - оси, соответственно, и alpha угловое ускоряющее значение шума. Если задано как скаляр, значение расширяется до (D +1) вектор.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Постоянный якобиан движения угловой скорости вращения, возвращенный как матрица 5 на 5 с действительным знаком или 7 7 матрица в зависимости от размера state вектор. Якобиан создается из частных производных состояния на обновленном временном шаге относительно состояния на предыдущем временном шаге.

Постоянный якобиан шума движения угловой скорости вращения, возвращенный как 5-by-с действительным знаком (D +1) матрица, где D два для 2D движения или 7-by-с действительным знаком (D +1) матрица, где D три для 3-D движения. Якобиан создается из частных производных состояния на обновленном временном шаге относительно шумовых компонентов.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка