Exponenta Banner

constturn

Постоянная модель движения угловой скорости вращения

свернуть все на странице

Синтаксис

updatedstate = constturn(state)
updatedstate = constturn(state,dt)
updatedstate = constturn(state,w,dt)

Описание

пример

updatedstate = constturn(state) возвращает обновленное состояние, updatedstate, полученный из предыдущего состояния, state, после одного второго времени шага для движения, смоделированного как постоянная угловая скорость вращения. Постоянная угловая скорость вращения означает, что движение в x-y плоскость следует за постоянной угловой скоростью, и движение в вертикальных направлениях z следует постоянной скоростной модели.

пример

updatedstate = constturn(state,dt) также задает временной шаг, dt.

updatedstate = constturn(state,w,dt) также задает шум, w.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте начальное состояние для 2D постоянного движения угловой скорости вращения. Угловая скорость вращения является 12 градусами в секунду. Обновите состояние к одну секунду спустя.

state = [500,0,0,100,12].';
state = constturn(state)
state = 5×1

  489.5662
  -20.7912
   99.2705
   97.8148
   12.0000
Скрипт Open Live Script

Задайте начальное состояние для 2D постоянного движения угловой скорости вращения. Угловая скорость вращения является 12 градусами в секунду. Обновите состояние к 0.1 секунды спустя.

state = [500,0,0,100,12].';
state = constturn(state,0.1)
state = 5×1

  499.8953
   -2.0942
    9.9993
   99.9781
   12.0000

Входные параметры

свернуть все

Вектор состояния для постоянной модели движения угловой скорости вращения в двух или трех пространственных размерностях в виде вектора с действительным знаком или матрицы.

  • Когда задано как вектор с 5 элементами, вектор состояния описывает 2D движение в плоскости x-y. Можно задать вектор состояния как строку или вектор-столбец. Компонентами вектора состояния является [x;vx;y;vy;omega] где x представляет x - координата и vx представляет скорость в x - направление. y представляет y - координата и vy представляет скорость в y - направление. omega представляет угловую скорость вращения.

    Когда задано как 5 N матрицей, каждый столбец представляет различный вектор состояния, N представляет количество состояний.

  • Когда задано как вектор с 7 элементами, вектор состояния описывает 3-D движение. Можно задать вектор состояния как строку или вектор-столбец. Компонентами вектора состояния является [x;vx;y;vy;omega;z;vz] где x представляет x - координата и vx представляет скорость в x - направление. y представляет y - координата и vy представляет скорость в y - направление. omega представляет угловую скорость вращения. z представляет z - координата и vz представляет скорость в z - направление.

    Когда задано как 7 N матрицей, каждый столбец представляет различный вектор состояния. N представляет количество состояний.

Координаты положения исчисляются в метрах. Скоростные координаты находятся в метрах/секунда. Угловая скорость вращения находится в степенях/секунда.

Пример: [5;0.1;4;-0.2;0.01]

Типы данных: double

Интервал временного шага фильтра в виде положительной скалярной величины. Единицы измерения времени находятся в секундах.

Пример: 0.5

Типы данных: single | double

Шум состояния в виде скаляра или с действительным знаком (D +1) - длина-by-N матрица. D является количеством размерностей движения, и N является количеством векторов состояния. Компоненты - каждый, какими столбцами является [ax;ay;alpha] для 2D движения или [ax;ay;alpha;az] для 3-D движения. ax, ay, и az линейные ускоряющие значения шума в x - y - и z - оси, соответственно, и alpha угловое ускоряющее значение шума. Если задано как скаляр, значение расширяется до (D +1)-by-N матрица.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Обновленный вектор состояния, возвращенный как векторная или матрица с действительным знаком с действительным знаком с тем же числом элементов и размерностями как вектор состояния ввода.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка