chasePlot

Эгоцентрический проективный перспективный график

Описание

пример

chasePlot(ac) строит ведущий сценарий с точки зрения агента ac. Этот график называется chase plot и имеет эгоцентрическую проективную перспективу, где представление сразу расположено позади агента.

пример

chasePlot(ac,Name,Value) задает опции с помощью одной или нескольких пар "имя-значение". Например, можно отобразить дорожные центры и агента waypoints на графике.

Примеры

свернуть все

Симулируйте ведущий сценарий с одним автомобилем, перемещающимся на S-кривой. Создайте и постройте контуры маршрута.

Создайте ведущий сценарий с одной дорогой, имеющей S-кривую.

scenario = drivingScenario('StopTime',3);
roadcenters = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0];

Создайте маршруты и добавьте их в дорогу.

lm = [laneMarking('Solid','Color','w'); ...
    laneMarking('Dashed','Color','y'); ...
    laneMarking('Dashed','Color','y'); ...
    laneMarking('Solid','Color','w')];
ls = lanespec(3,'Marking',lm);
road(scenario,roadcenters,'Lanes',ls);

Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком и задайте его траекторию от его waypoints. По умолчанию автомобиль перемещается со скоростью 30 метров в секунду.

car = vehicle(scenario, ...
    'ClassID',1, ...
    'Position',[-35 20 0]);
waypoints = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0];
trajectory(car,waypoints);

Постройте сценарий и соответствующий график преследования.

plot(scenario)

chasePlot(car)

Запустите цикл симуляции.

  1. Инициализируйте видимый с большого расстояния график и создайте плоттер схемы, лево-маршрут и плоттеры контура правильного маршрута и дорожный граничный плоттер.

  2. Получите дорожные контуры и прямоугольные контуры.

  3. Получите контуры маршрута налево и право на транспортное средство.

  4. Усовершенствуйте симуляцию и обновите плоттеры.

bep = birdsEyePlot('XLim',[-40 40],'YLim',[-30 30]);
olPlotter = outlinePlotter(bep);
lblPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'Color','r','LineStyle','-');
lbrPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'Color','g','LineStyle','-');
rbsEdgePlotter = laneBoundaryPlotter(bep);
legend('off');
while advance(scenario)
    rbs = roadBoundaries(car);
    [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car);
    lb = laneBoundaries(car,'XDistance',0:5:30,'LocationType','Center', ...
        'AllBoundaries',false);
    plotLaneBoundary(rbsEdgePlotter,rbs)
    plotLaneBoundary(lblPlotter,{lb(1).Coordinates})
    plotLaneBoundary(lbrPlotter,{lb(2).Coordinates})
    plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ...
        'OriginOffset',originOffset,'Color',color)
end

Создайте ведущий сценарий и покажите, как целевые основы изменяются, когда симуляция совершенствуется.

Создайте ведущий сценарий, состоящий из двух пересекающихся прямых дорог. Первый дорожный сегмент 45 метров длиной. Вторая дорога подряд 32 метра длиной и пересекает первую дорогу. Автомобиль, перемещающийся на уровне 12,0 метров в секунду вдоль первой дороги, приближается к рабочему пешеходному переходу пересечение на уровне 2,0 метров в секунду.

scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1,'StopTime',1);
road(scenario,[-10 0 0; 45 -20 0]);
road(scenario,[-10 -10 0; 35 10 0]);
ped = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.4,'Width',0.6,'Height',1.7);
car = vehicle(scenario,'ClassID',1);
pedspeed = 2.0;
carspeed = 12.0;
trajectory(ped,[15 -3 0; 15 3 0],pedspeed);
trajectory(car,[-10 -10 0; 35 10 0],carspeed);

Создайте эгоцентрический график преследования для транспортного средства.

chasePlot(car,'Centerline','on')

Создайте пустой видимый с большого расстояния график и добавьте плоттер схемы и плоттер контура маршрута. Затем запустите симуляцию. В каждом шаге симуляции:

  • Обновите график преследования отобразить дорожные контуры и целевые основы.

  • Обновите видимый с большого расстояния график отобразить обновленные дорожные контуры и целевые основы. Перспектива графика всегда относительно автомобиля, оборудованного датчиком.

bepPlot = birdsEyePlot('XLim',[-50 50],'YLim',[-40 40]);
outlineplotter = outlinePlotter(bepPlot);
laneplotter = laneBoundaryPlotter(bepPlot);
legend('off')

while advance(scenario)
    rb = roadBoundaries(car);
    [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car);    
    plotLaneBoundary(laneplotter,rb)
    plotOutline(outlineplotter,position,yaw,length,width, ...
        'OriginOffset',originOffset,'Color',color)
    pause(0.01)
end

Входные параметры

свернуть все

Агент, принадлежащий drivingScenario объект в виде Actor или Vehicle объект. Чтобы создать эти объекты, используйте actor и vehicle функции, соответственно.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: chasePlot(ac,'Centerline','on','RoadCenters,'on') отображает центральную линию и дорожные центры каждого дорожного сегмента.

Оси, в которых можно построить график в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Parent' и Axes объект. Если вы не задаете Parent, создается новая фигура.

Отобразите центральную линию дорог в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Centerline' и 'off' или 'on'. Центральная линия следует за серединой каждого дорожного сегмента. Центральные линии прерывисты через области, такие как пересечения или дорожные разделения.

Отобразите дорожные центры в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'RoadCenters' и 'off' или 'on'. Дорожные центры задают дороги, показанные в графике.

Отобразите агента waypoints в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Waypoints' и 'off' или 'on'. Waypoints задают траекторию агента.

Отобразите сетки агента вместо кубоидов в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Meshes' и 'off' или 'on'.

Высота точки зрения графика в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'ViewHeight' и положительный действительный скаляр. Высота относительно нижней части агента. Модули исчисляются в метрах.

Местоположение точки зрения графика в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'ViewLocation' и [x, y] вектор с действительным знаком. Местоположение относительно центра кубоида в системе координат агента. Местоположение по умолчанию точки зрения находится позади центра кубоида, [2.5*actor.Length 0]. Модули исчисляются в метрах.

Ориентация угла вращения точки зрения графика в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'ViewRoll' и действительный скаляр. Модули в градусах.

Передайте угловую ориентацию точки зрения графика в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'ViewPitch' и действительный скаляр. Модули в градусах.

Угловая ориентация отклонения от курса точки зрения графика в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'ViewYaw' и действительный скаляр. Модули в градусах.

Введенный в R2017a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте