OpenDRIVE® [1] является открытым форматом файла, который позволяет вам задать большие и комплексные дорожные сети. Используя приложение Driving Scenario Designer, можно экспортировать дороги и маршруты в ведущем сценарии к файлу OpenDRIVE.
Программно экспортировать дороги, маршруты и соединения в drivingScenario возразите против файла OpenDRIVE, используйте export объектная функция drivingScenario объект.
Формат файла экспорта соответствует версии 1.4H спецификации формата OpenDRIVE.
Чтобы открыть приложение Driving Scenario Designer, введите эту команду в командной строке MATLAB®:
drivingScenarioDesigner
Чтобы загрузить файл сценария, на панели инструментов приложения, выбирают Open> Scenario File. Файл, который вы выбираете, должен быть допустимым ведущим файлом сеанса сценария с .mat расширение файла.
От вашей корневой папки MATLAB перейдите к и откройте этот файл:
matlabroot/examples/driving/data/StraightRoadScenario.mat
Вкладка Scenario Canvas отображает сценарий.
Примечание
Можно также создать сценарий при помощи приложения Driving Scenario Designer, и затем экспортировать сценарий в файл OpenDRIVE. Для получения информации о том, как создать сценарий, смотрите, Создают Ведущий Сценарий В интерактивном режиме и Генерируют Синтетические Данные о Датчике.
Чтобы экспортировать дороги, маршруты и соединения в сценарии к файлу OpenDRIVE, на панели инструментов приложения, выбирают Export> OpenDRIVE File.
Приложение открывает окно Export Scenario. В этом окне задайте имя для файла выхода OpenDRIVE и выберите расширение файла. Файлы OpenDRIVE имеют любой .xodr или .xml расширение файла. Если вы задали имя файла, нажмите Save. Если заданный файл уже существует, приложение перезаписывает существующий файл.
Чтобы смотреть экспортируемый сценарий с помощью приложения Driving Scenario Designer, на панели инструментов приложения, выбирают Import> OpenDRIVE File. Выберите экспортируемый файл OpenDRIVE и нажмите Open.
| Фактический сценарий | Экспортируемый сценарий |
|
|
|
Заметьте, что экспортируемая дорожная сеть не имеет границ и существуют изменения на пересечении дорог. Для получения дополнительной информации об изменениях, смотрите export.
