Спроектируйте ведущие сценарии, сконфигурируйте датчики и сгенерируйте синтетические данные
Приложение Driving Scenario Designer позволяет вам спроектировать синтетический продукт ведущие сценарии для тестирования ваших систем автономного управления автомобилем.
Используя приложение, вы можете:
Крит-Роуд и модели агента с помощью интерфейса перетаскивания.
Сконфигурируйте видение, радар, и лоцируйте датчики, смонтированные на автомобиле, оборудованном датчиком. Можно использовать эти датчики, чтобы симулировать обнаружения агентов и контуров маршрута в сценарии и сгенерировать данные об облаке точек из сценария.
Загрузите ведущие сценарии, представляющие европейскую Новую Автомобильную Программу Оценки (Euro NCAP®) тестовые протоколы [1][2][3] и другие предварительно созданные сценарии.
Импортируйте дороги OpenDRIVE® и маршруты в ведущий сценарий. Поддержки приложений версия 1.4H [4] спецификации формата OpenDRIVE.
Импортируйте дорожные данные от OpenStreetMap® или веб-сервисов HERE HD Live Map[1] в ведущий сценарий.
Экспортируйте дорожную сеть в ведущем сценарии к файлу OpenDRIVE.
Экспортируйте синтетические обнаружения датчика в MATLAB®.
Сгенерируйте код MATLAB сценария и датчиков, и затем программно измените сценарий и импортируйте его назад в приложение для дальнейшей симуляции.
Сгенерируйте модель Simulink® из сценария и датчиков, и используйте сгенерированные модели, чтобы протестировать ваш сплав датчика или алгоритмы управления транспортного средства.
Чтобы узнать больше о приложении, смотрите Driving Scenario Designer.
Панель инструментов MATLAB: На вкладке Apps, под Automotive, кликают по значку приложения.
Командная строка MATLAB: Войти drivingScenarioDesigner.
Создайте ведущий сценарий транспортного средства, едущего по кривой дороге, и экспортируйте дорогу и модели транспортных средств к рабочему пространству MATLAB. Для более подробного примера создания ведущего сценария смотрите, Создают Ведущий Сценарий В интерактивном режиме и Генерируют Синтетические Данные о Датчике.
Откройте приложение Driving Scenario Designer.
drivingScenarioDesigner
Создайте кривую дорогу. На панели инструментов приложения нажмите Add Road. Кликните по нижней части холста, расширьте дорожный путь к середине холста и кликните по холсту снова. Расширьте дорожный путь к верхней части холста, и затем дважды кликните, чтобы создать дорогу. Чтобы сделать кривую более комплексной, перетащите дорожные центры (открытые круги) или дважды кликните дорогу, чтобы добавить больше дорожных центров.
Добавьте маршруты в дорогу. На левой панели, на вкладке Roads, расширяют раздел Lanes. Установите Number of Lanes на 2. По умолчанию дорога является односторонней и имеет серьезные маркировки маршрута с обеих сторон, чтобы указать на плечо.
Добавьте транспортное средство в одном конце дороги. На панели инструментов приложения выберите Add Actor> Car. Затем кликните по дороге, чтобы установить исходное положение автомобиля.
Установите ведущую траекторию автомобиля. Щелкните правой кнопкой по автомобилю, выберите Add Forward Waypoints и добавьте waypoints для автомобиля, чтобы пройти. После того, как вы добавите последний waypoint, нажмите Enter. Автомобиль самовращается в направлении первого waypoint.
Настройте скорость автомобиля, когда это передает между waypoints. В таблице Waypoints, Speeds, Wait Times, and Yaw на левой панели, устанавливает скорость, v (m/s), автомобиля, оборудованного датчиком, когда это вводит каждый waypoint сегмент. Увеличьте скорость автомобиля для прямых сегментов и уменьшите его скорость для изогнутых сегментов. Например, траектория имеет шесть waypoints, установите ячейки v (m/s) на 30, 20, 15, 15, 20, и 30.
Запустите сценарий и настройте настройки по мере необходимости. Затем нажмите Save> Roads & Actors, чтобы сохранить дорогу и модели автомобилей к MAT-файлу.
Сгенерируйте данные об облаке точек лидара из предварительно созданного Евро NCAP ведущий сценарий.
Для получения дополнительной информации о предварительно созданных сценариях, доступных из приложения, см. Предварительно созданные Ведущие Сценарии в Driving Scenario Designer.
Для получения дополнительной информации о доступном Евро сценарии NCAP смотрите Евро NCAP Управление Сценариями в Driving Scenario Designer.
Загрузите Евро сценарий автономного экстренного торможения (AEB) NCAP столкновения с пешеходным дочерним элементом. Во время столкновения точка падения ракеты происходит 50% пути через ширину автомобиля.
path = fullfile(matlabroot,'toolbox','shared','drivingscenario', ... 'PrebuiltScenarios','EuroNCAP'); addpath(genpath(path)) % Add folder to path drivingScenarioDesigner('AEB_PedestrianChild_Nearside_50width.mat') rmpath(path) % Remove folder from path
Добавьте датчик лидара в автомобиль, оборудованный датчиком. Сначала нажмите Add Lidar. Затем на Sensor Canvas кликните по предопределенному местоположению датчика в центре крыши автомобиля. Датчик лидара появляется в черном цвете в предопределенном местоположении. Серый цвет, который окружает автомобиль, является зоной охвата датчика.
Запустите сценарий. Смотрите различные аспекты сценария путем переключения между холстами и представлениями. Можно переключиться между Sensor Canvas и Scenario Canvas и между Bird's-Eye Plot и Ego-Centric View.
В Bird's-Eye Plot и Ego-Centric View, агенты отображены как сетки вместо как кубоиды. Чтобы изменить настройки отображения, используйте опции Display на панели инструментов приложения.
Экспортируйте данные о датчике в рабочее пространство MATLAB. Нажмите Export > Export Sensor Data, введите имя переменной рабочей области и нажмите OK.
Программно создайте ведущий сценарий, радарный датчик и датчик камеры, и затем импортируйте сценарий и датчики в приложение. Для получения дополнительной информации о работе с программируемыми ведущими сценариями и датчиками, смотрите, Создают Ведущие Изменения Сценария Программно.
Создайте простой ведущий сценарий при помощи drivingScenario объект. В этом сценарии автомобиль, оборудованный датчиком перемещается прямо на 50-метровом дорожном сегменте на постоянной скорости 30 метров в секунду. Для автомобиля, оборудованного датчиком задайте ClassID из 1. Это значение соответствует приложению Class ID 1, который отсылает к агентам класса Car. Для получения дополнительной информации о том, как приложение задает классы, см. описание параметра Class во вкладке параметра Агентов.
scenario = drivingScenario; roadCenters = [0 0 0; 50 0 0]; road(scenario, roadCenters); egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[5 0 0]); waypoints = [5 0 0; 45 0 0]; speed = 30; trajectory(egoVehicle,waypoints,speed);
Создайте радарный датчик при помощи radarDetectionGenerator объект, и создает датчик камеры при помощи visionDetectionGenerator объект. Поместите оба датчика в начале координат транспортного средства с радарным направлением вперед и камерой, стоящей назад.
radar = radarDetectionGenerator('SensorLocation',[0 0]); camera = visionDetectionGenerator('SensorLocation',[0 0],'Yaw',-180);
Импортируйте сценарий, обращенный к передней стороне радарный датчик и датчик камеры, расположенный "против движения", в приложение.
drivingScenarioDesigner(scenario,{radar,camera})
Можно затем запустить сценарий и изменить сценарий и датчики. Сгенерировать новый drivingScenario, radarDetectionGenerator, и visionDetectionGenerator объекты, на панели инструментов приложения, выбирают Export> Export MATLAB Function, и затем запускают сгенерированную функцию.
Загрузите ведущий сценарий, содержащий датчик, и сгенерируйте модель Simulink из сценария и датчика. Для более подробного примера при генерации моделей Simulink из приложения смотрите, Генерируют Блоки Обнаружения Датчика Используя Driving Scenario Designer.
Загрузите предварительно созданный ведущий сценарий в приложение. Сценарий содержит два транспортных средства, пересекающиеся через пересечение. Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и содержит датчик камеры. Этот датчик сконфигурирован, чтобы обнаружить и объекты и маршруты.
path = fullfile(matlabroot,'toolbox','shared','drivingscenario','PrebuiltScenarios'); addpath(genpath(path)) % Add folder to path drivingScenarioDesigner('EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeftGoesStraight.mat') rmpath(path) % Remove folder from path
Сгенерируйте модель Simulink сценария и датчика. На панели инструментов приложения выберите Export> Export Simulink Model. Если вам предлагают, сохранили файл сценария.
Блок Scenario Reader читает дорогу и агентов из файла сценария. Чтобы обновить данные о сценарии в модели, обновите сценарий в приложении и сохраните файл.
Блок Vision Detection Generator воссоздает датчик камеры, заданный в приложении. Чтобы обновить датчик в модели, обновите датчик в приложении, выберите Export> Export Sensor Simulink Model и скопируйте недавно сгенерированный блок датчика в модель. Если вы обновили какие-либо дороги или агентов при обновлении датчиков то выберите Export> Export Simulink Model. В этом случае блок Scenario Reader точно считывает данные о профиле агента и передает их датчику.
Создайте сценарий с траекториями транспортного средства, которые можно позже воссоздать в Simulink для симуляции в 3D среде.
Откройте один из предварительно созданных сценариев, который воссоздает сцену по умолчанию, доступную через 3D среду. На панели инструментов приложения выберите Open> Prebuilt Scenario> Simulation3D и выберите сценарий. Например, выберите DoubleLaneChange.mat сценарий.
Задайте транспортное средство и его траекторию.
Обновите размерности транспортного средства, чтобы совпадать с размерностями предопределенных типов транспортного средства в 3D среде симуляции.
На вкладке Actors выберите опцию 3D Display Type, которую вы хотите.
На панели инструментов приложения выберите 3D Display> Use 3D Simulation Actor Dimensions. В Scenario Canvas размерности агента обновляются, чтобы совпадать с предопределенными размерностями агентов в 3D среде симуляции.
Предварительно просмотрите, как сценарий будет выглядеть, когда вы позже воссоздадите его в Simulink. На панели инструментов приложения выберите 3D Display> View Simulation in 3D Display. После того, как 3D окно экрана открывается, нажмите Run.
Модифицируйте транспортное средство и траекторию по мере необходимости. Постарайтесь не изменять дорожную сеть или агентов, которые были предопределены в сценарии. В противном случае сценарий приложения не будет совпадать со сценарием, который вы позже воссоздаете в Simulink. Если вы изменяете сценарий, 3D завершения окна экрана.
Когда вы закончите изменяя сценарий, можно воссоздать его в модели Simulink для использования в 3D среде симуляции. Для примера, который показывает, как настроить такую модель, смотрите, Визуализируют Данные о Датчике из Нереальной Среды симуляции Engine.
Roads — Дорожная ширина, угол крена, технические требования маршрута и дорога сосредотачивают местоположенияЧтобы включить параметры Roads, добавьте по крайней мере одну дорогу к сценарию. Затем выберите дорогу или из Scenario Canvas или из параметра Road. Значения параметров во вкладке Roads основаны на дороге, которую вы выбираете.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Road | Дорога, чтобы изменить в виде списка дорог в сценарии. |
| Name | Имя дороги. |
| Width (m) | Ширина дороги, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0, 50]. Если искривление дороги слишком резко, чтобы вместить заданную дорожную ширину, приложение не генерирует дорогу. Значение по умолчанию: |
| Bank Angle (deg) | Наклонная поверхность от одной стороны к другой дороги, в градусах в виде одного из этих значений:
Когда вы добавляете агента в дорогу, вы не должны менять положение агента, чтобы совпадать с углами крена, заданными этим параметром. Агент автоматически следует за углами крена дороги. Значение по умолчанию: |
Lanes — Технические требования маршрута, такие как типы маршрута и маркировки маршрутаИспользуйте эти параметры, чтобы указать информацию маршрута, такую как типы маршрута и маркировки маршрута.
| Параметр | Описание | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Number of lanes | Количество маршрутов на дороге в виде одного из этих значений:
Если вы увеличиваете число маршрутов, добавленные маршруты имеют ширину, заданную в параметре Lane Width (m). Если Lane Width (m) является вектором из отличающихся ширин маршрута, то добавленные маршруты имеют ширину, заданную в последнем векторном элементе. | ||||||||||||
| Lane Width (m) | Ширина каждого маршрута на дороге, в метрах в виде одного из этих значений:
Ширина каждого маршрута должна быть больше ширины маркировок маршрута, которые это содержит. Эти маркировки маршрута заданы параметром Marking > Width (m). | ||||||||||||
| Lane Types | Маршруты на дороге в виде списка маршрута вводят на выбранной дороге. Чтобы изменить один или несколько параметров маршрута, которые включают тип маршрута, цвет и сила, выбирают желаемый маршрут из выпадающего списка. | ||||||||||||
| Lane Types > Type | Тип маршрута в виде одного из этих значений:
Значение по умолчанию: | ||||||||||||
| Lane Types > Color | Цвет маршрута в виде триплета RGB со значениями по умолчанию как:
В качестве альтернативы можно также задать некоторые простые цвета как триплет RGB, шестнадцатеричный цветовой код, название цвета или короткое название цвета. Для получения дополнительной информации смотрите Спецификации цветов для Маршрутов и Маркировок. | ||||||||||||
| Lane Types > Strength | Сила насыщения маршрута окрашивает в виде десятичного скаляра в области значений [0, 1].
Значение по умолчанию: | ||||||||||||
| Lane Markings | Маркировки маршрута в виде списка маркировок маршрута на выбранной дороге. Чтобы изменить один или несколько параметров маркировки маршрута, которые включают тип маркировки, цвет и сила, выбирают желаемую маркировку маршрута из выпадающего списка. Дорога с маршрутами N имеет (N + 1) маркировки маршрута. | ||||||||||||
| Lane Markings > Specify multiple marker types along a lane | Выберите этот параметр, чтобы задать составные маркировки маршрута. Составная маркировка маршрута включает несколько типов маркера вдоль маршрута. Фрагмент маршрута, отмечающего, который содержит каждый тип маркера, отнесен как marker segment. Для получения дополнительной информации о составных маркировках маршрута смотрите, что Составной Маршрут отмечает. | ||||||||||||
| Lane Markings > Number of Segments | Количество сегментов маркера в составной маркировке маршрута в виде целого числа, больше, чем или равный 2. Составная маркировка маршрута должна иметь по крайней мере два сегмента маркера. Значение по умолчанию: Зависимости Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Specify multiple marker types along a lane. | ||||||||||||
| Lane Markings > Segment Range | Нормированная область значений для каждого сегмента маркера в составной маркировке маршрута в виде вектора-строки из значений в области значений [0, 1].. Длина вектора должна быть равна значению параметров Number of Segments. Значение по умолчанию: Зависимости Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Specify multiple marker types along a lane. | ||||||||||||
| Lane Markings > Marker Segment | Сегменты маркера в виде списка маркера вводят в выбранной маркировке маршрута. Чтобы изменить один или несколько параметров сегмента маркера, которые включают тип маркировки, цвет и сила, выбирают желаемый сегмент маркера из выпадающего списка. Зависимости Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Specify multiple marker types along a lane. | ||||||||||||
| Lane Markings > Type | Тип маркировки маршрута в виде одного из этих значений:
По умолчанию, для односторонней дороги, крайняя левая маркировка маршрута является чисто желтой линией, самая правая маркировка маршрута является чистой белой линией, и маркировки для внутренних маршрутов подчеркиваются штриховой линией белые линии. Для двухсторонних дорог наиболее удаленные маркировки маршрута по умолчанию являются и чистыми белыми линиями и делящейся маркировкой маршрута, две чисто желтых линии. Если вы включаете параметр Specify multiple marker types along a lane, то это значение применяется к выбранному сегменту маркера в составной маркировке маршрута. | ||||||||||||
| Lane Markings > Color | Цвет маркировки маршрута в виде триплета RGB, шестнадцатеричного цветового кода, названия цвета или короткого названия цвета. Для маркера маршрута, задающего двойную линию, тот же цвет используется для обеих линий. Можно также задать некоторые простые цвета как триплет RGB, шестнадцатеричный цветовой код, название цвета или короткое название цвета. Для получения дополнительной информации смотрите Спецификации цветов для Маршрутов и Маркировок. Если вы включаете параметр Specify multiple marker types along a lane, то это значение применяется к выбранному сегменту маркера в составной маркировке маршрута. | ||||||||||||
| Lane Markings > Strength | Сила насыщения маркировки маршрута окрашивает в виде десятичного скаляра в области значений [0, 1].
Для маркера маршрута, задающего двойную линию, та же сила используется для обеих линий. Значение по умолчанию: Если вы включаете параметр Specify multiple marker types along a lane, то это значение применяется к выбранному сегменту маркера в составной маркировке маршрута. | ||||||||||||
| Lane Markings > Width (m) | Ширина маркировки маршрута, в метрах в виде положительного десятичного скаляра. Ширина маркировки маршрута должна быть меньше ширины своего маршрута включения. enclosing lane является маршрутом непосредственно слева от маркировки маршрута. Для маркера маршрута, задающего двойную линию, та же ширина используется для обеих линий. Значение по умолчанию: Если вы включаете параметр Specify multiple marker types along a lane, то это значение применяется к выбранному сегменту маркера в составной маркировке маршрута. | ||||||||||||
| Lane Markings > Length (m) | Длина тире в пунктирных маркировках маршрута, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0, 50]. Для маркера маршрута, задающего двойную линию, та же длина используется для обеих линий. Значение по умолчанию: Если вы включаете параметр Specify multiple marker types along a lane, то это значение применяется к выбранному сегменту маркера в составной маркировке маршрута. | ||||||||||||
| Lane Markings > Space (m) | Продолжительность пробелов между тире в пунктирных маркировках маршрута, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0, 150]. Для маркера маршрута, задающего двойную линию, то же пространство используется для обеих линий. Значение по умолчанию: Если вы включаете параметр Specify multiple marker types along a lane, то это значение применяется к выбранному сегменту маркера в составной маркировке маршрута. |
Road Centers — Дорожные центральные местоположенияКаждая строка таблицы Road Centers содержит x - y - и z - позиции дорожного центра в выбранной дороге. Все дороги должны иметь по крайней мере два уникальных дорожных центральных положения. Когда вы обновляете ячейку в рамках таблицы, Scenario Canvas обновляется, чтобы отразить новое дорожное центральное положение. Ориентация дороги зависит от значений дорожных центров. Дорожные центры задают направление, в котором дорога представляет в Scenario Canvas. Для получения дополнительной информации смотрите, Чертят Направление Дороги и Нумерацию Маршрутов.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| x (m) | x- позиция оси дорожного центра, в метрах в виде десятичного скаляра. |
| y (m) | y- позиция оси дорожного центра, в метрах в виде десятичного скаляра. |
| z (m) | z- позиция оси дорожного центра, в метрах в виде десятичного скаляра.
Значение по умолчанию: |
Actors — Положения агента, ориентации, шаблоны RCS и траекторииЧтобы включить параметры Actors, добавьте по крайней мере одного агента в сценарий. Затем выберите агента или из Scenario Canvas или из списка на вкладке Actors. Значения параметров во вкладке Actors основаны на агенте, которого вы выбираете.
| Параметр | Описание | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Color | Чтобы изменить цвет агента, рядом со списком выбора агента, кликают по цветовому полю для того агента.
Затем используйте палитру цветов, чтобы выбрать один из стандартных цветов, обычно используемых в графике MATLAB. В качестве альтернативы выберите пользовательский цвет из вкладки Custom Colors первым нажатием По умолчанию приложение настраивает каждого недавно созданного актера новому цвету. Эта последовательность цветов основана на порядке цвета по умолчанию Чтобы выбрать один цвет по умолчанию для всех недавно созданных агентов определенного класса, на панели инструментов приложения, выбирают Add Actor> Edit Actor Classes. Затем выберите Set Default Color и кликните по соответствующему цветовому полю, чтобы выбрать цвет. Чтобы выбрать цвет по умолчанию для класса, Scenario Canvas не должен содержать агентов того класса. Цветные изменения, внесенные в приложении, продвинуты в визуализацию Bird's-Eye Scope. | ||||||||||||
| Set as Ego Vehicle | Настройте выбранного актера как автомобиль, оборудованный датчиком в сценарии. Когда вы добавляете датчики в свой сценарий, приложение добавляет их в автомобиль, оборудованный датчиком. Кроме того, окна Ego-Centric View и Bird's-Eye Plot отображают симуляции с точки зрения автомобиля, оборудованного датчиком. Только агенты, у кого есть классы транспортного средства, такие как Для получения дополнительной информации о классах агента см. описание параметра Class. | ||||||||||||
| Name | Имя агента. | ||||||||||||
| Class | Класс агента в виде списка классов, в которые можно изменить выбранного агента. Можно изменить класс агентов транспортного средства только к другим классам транспортного средства. Классами транспортного средства по умолчанию является Список классов транспортного средства и нетранспортного средства появляется в панели инструментов приложения, в Add Actor> Vehicles и Add Actor> разделы Other, соответственно. Агенты, созданные в приложении, имеют наборы по умолчанию размерностей, радарных шаблонов поперечного сечения и других свойств на основе их значения Class ID. Таблица показывает значения Class ID по умолчанию и классы агента.
Чтобы изменить классы агента или создать новые классы агента, на панели инструментов приложения, выбирают Add Actor> Edit Actor Classes или Add Actor> New Actor Class, соответственно. | ||||||||||||
| 3D Display Type | Тип дисплея агента, как это появляется в 3D окне экрана в виде списка типов дисплея, в которые можно изменить выбранного агента. Чтобы отобразить сценарий в 3D окне экрана в процессе моделирования, на панели инструментов приложения, нажимают 3D Display> View Simulation in 3D Display. Приложение представляет это отображение при помощи Нереального Engine® от Epic Games®. Для любого агента доступные опции 3D Display Type зависят от класса агента, заданного в параметре Class.
Если вы изменяете размерности агента с помощью параметров Actor Properties, приложение применяет эти изменения в отображении Scenario Canvas, но не в 3D отображении. Этот случай не применяется к агентам, 3D Display Type которых установлен в В 3D отображении агенты всех других типов дисплея предопределили размерности. Чтобы использовать те же размерности в обоих отображениях, можно применить предопределенные 3D размеры дисплея к агентам в отображении Scenario Canvas. На панели инструментов приложения, под 3D Display, выбирают Use 3D Simulation Actor Dimensions. |
Actor Properties — Свойства агента, включая положение и ориентациюИспользуйте эти параметры, чтобы задать свойства, такие как положение и ориентация агента.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Length (m) | Длина агента, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0, 60]. Для транспортных средств длина должна быть больше (Front Overhang + Rear Overhang). |
| Width (m) | Ширина агента, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0, 20]. |
| Height (m) | Высота агента, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0, 20]. |
| Front Overhang | Расстояние между передней осью и передним бампером, в метрах в виде десятичного скаляра. Передний нависающий край должен быть меньше (Length (m) – Rear Overhang). Этот параметр применяется к транспортным средствам только. Значение по умолчанию: |
| Rear Overhang | Расстояние между задней осью и задним бампером, в метрах в виде десятичного скаляра. Задний нависающий край должен быть меньше (Length (m) – Front Overhang). Этот параметр применяется к транспортным средствам только. Значение по умолчанию: |
| Roll (°) | Угол ориентации агента о его x - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Roll (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении x - ось, которая указывает вперед от агента. Когда вы экспортируете функцию MATLAB ведущего сценария и запускаете эту функцию, углы вращения агентов в выходном сценарии перенесены к области значений [–180, 180]. Значение по умолчанию: |
| Pitch (°) | Угол ориентации агента о его y - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Pitch (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении y - ось, которая указывает слева от агента. Когда вы экспортируете функцию MATLAB ведущего сценария и запускаете эту функцию, углы подачи агентов в выходном сценарии перенесены к области значений [–180, 180]. Значение по умолчанию: |
| Yaw (°) | Угол ориентации агента о его z - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Yaw (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении z - ось, которая подчеркивает от земли. Однако Scenario Canvas имеет перспективу вида с высоты птичьего полета, которая смотрит в обратном направлении z - ось. Поэтому при просмотре агентов на этом холсте, Yaw (°) против часовой стрелки положителен. Когда вы экспортируете функцию MATLAB ведущего сценария и запускаете эту функцию, углы отклонения от курса агентов в выходном сценарии перенесены к области значений [–180, 180]. Значение по умолчанию: |
Radar Cross Section — RCS агентаИспользуйте эти параметры, чтобы вручную задать радарное поперечное сечение (RCS) агента. В качестве альтернативы, чтобы импортировать RCS из файла или из рабочего пространства MATLAB, расширьте этот раздел параметра и нажмите Import.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Azimuth Angles (deg) | Горизонтальный отражательный шаблон агента, в градусах в виде вектора из монотонно увеличения десятичных значений в области значений [–180, 180]. Значение по умолчанию: |
| Elevation Angles (deg) | Вертикальный отражательный шаблон агента, в градусах в виде вектора из монотонно увеличения десятичных значений в области значений [–90, 90]. Значение по умолчанию: |
| Pattern (dBsm) | Шаблон RCS, в децибелах на квадратный метр в виде Q-by-P таблица десятичных значений. RCS является функцией азимута и углов возвышения, где:
|
Trajectory — Траектории агентаSpawn и Despawn агент в процессе моделирования
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Actor spawn and despawn | Выберите этот параметр, чтобы метать икру или despawn агент в ведущем сценарии, в то время как симуляция запускается. Чтобы включить этот параметр, необходимо сначала выбрать агента в сценарии путем нажатия на агента. Задайте значения для Entry Time(s), и параметры Exit Time(s), чтобы заставить агента войти (порождают) и выходят (despawn) из сценария, соответственно. |
| Entry Time(s) | Задайте время, в которое агент мечет икру в сценарий в процессе моделирования. Время записи должно всегда быть меньше выходного времени. Модули находятся в секундах. Значением по умолчанию в течение времени записи является 0. |
| Exit Time(s) | Задайте время в который агент despawns из сценария в процессе моделирования. Выходное время должно всегда быть больше времени записи. Модули находятся в секундах. Значением по умолчанию в течение выходного времени является Inf. |
Значения для Entry Time(s) и параметров Exit Time(s) должны быть меньше целого времени симуляции, которое установлено или условием остановки или временем остановки. Если вы зададите значения для Entry Time(s) и Exit Time(s), которые больше длительности симуляции, как определено или временем остановки набора или условием остановки, то агент не будет или метать икру или не despawn, соответственно
Используйте таблицу Waypoints, Speeds, Wait Times, and Yaw, чтобы вручную установить или измените положения, скорости, время ожидания и углы ориентации отклонения от курса агентов в их заданном waypoints. Когда определение траекторий, чтобы переключиться между добавляющим прямым и противоположным движением waypoints, использует добавить прямое и противоположное движение waypoint кнопки
.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Constant Speed (m/s) | Скорость по умолчанию агентов, когда вы добавляете waypoints в виде положительного десятичного скаляра в метрах в секунду. Если вы устанавливаете определенные значения скорости в столбце v (m/s) таблицы Waypoints, Speeds, Wait Times, and Yaw, то приложение очищает значение Constant Speed (m/s). Если вы затем задаете новое значение Constant Speed (m/s), то приложение устанавливает весь waypoints на новое значение постоянной скорости. Скорость по умолчанию агента варьируется классом агента. Например, автомобили и грузовики имеют постоянную скорость по умолчанию 30 метров в секунду, тогда как у пешеходов есть постоянная скорость по умолчанию 1,5 метров в секунду. |
| Waypoints, Speeds, Wait Times, and Yaw | Агент waypoints в виде таблицы. Каждая строка соответствует waypoint и содержит положение, скорость и ориентацию агента в этом waypoint. Таблица имеет эти столбцы.
|
Sensors (Camera) — Размещение датчика камеры, внутренние параметры камеры и параметры обнаруженияЧтобы получить доступ к этим параметрам, добавьте по крайней мере один датчик камеры в сценарий путем выполнения этих шагов:
На панели инструментов приложения нажмите Add Camera.
От вкладки Sensors выберите датчик из списка. Значения параметров в этой вкладке основаны на датчике, который вы выбираете.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Enabled | Включите или отключите выбранный датчик. Выберите этот параметр, чтобы собрать данные о датчике в процессе моделирования и визуализировать те данные в панели Bird's-Eye Plot. |
| Name | Имя датчика. |
| Update Interval (ms) | Частота, на которой датчик обновляется, в миллисекундах в виде целочисленного кратного шаг расчета приложения, заданный под Settings, в параметре Sample Time (ms). Значение Update Interval (ms) по умолчанию Если вы обновляете шаг расчета приложения, таким образом, что датчик больше не является кратным шагу расчета приложения, приложение предлагает вам с опцией автоматически обновлять параметр Update Interval (ms) до самого близкого целого числа несколько. Значение по умолчанию: |
| Type | Тип датчика в виде Radar для радарных датчиков, Vision для датчиков камеры или Lidar для датчиков лидара. |
Sensor Placement — Положение камеры и ориентацияИспользуйте эти параметры, чтобы установить положение и ориентацию датчика выбранной камеры.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| X (m) | X- положение оси датчика в системе координат транспортного средства, в метрах в виде десятичного скаляра. X - ось указывает вперед от транспортного средства. Источник расположен в центре задней оси транспортного средства. |
| Y (m) | Y- положение оси датчика в системе координат транспортного средства, в метрах в виде десятичного скаляра. Y - ось указывает слева от транспортного средства. Источник расположен в центре задней оси транспортного средства. |
| Height (m) | Высота датчика над землей, в метрах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Roll (°) | Угол ориентации датчика о его X - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Roll (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении X - ось, которая указывает вперед от датчика. Значение по умолчанию: |
| Pitch (°) | Угол ориентации датчика о его Y - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Pitch (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении Y - ось, которая указывает слева от датчика. Значение по умолчанию: |
| Yaw (°) | Угол ориентации датчика о его Z - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Yaw (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении Z - ось, которая подчеркивает от земли. Sensor Canvas имеет перспективу вида с высоты птичьего полета, которая смотрит в обратном направлении Z - ось. Поэтому при просмотре зон охвата датчика на этом холсте, Yaw (°) против часовой стрелки положителен. |
Camera Settings — Внутренние параметры камерыИспользуйте эти параметры, чтобы установить внутренние параметры датчика камеры.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Focal Length X | Горизонтальная точка, в которой камера находится в особом внимании в пикселях в виде положительного десятичного скаляра. Фокусное расстояние по умолчанию изменяется в зависимости от того, куда вы помещаете датчик в автомобиль, оборудованный датчиком. |
| Focal Length Y | Вертикальная точка, в которой камера находится в особом внимании в пикселях в виде положительного десятичного скаляра. Фокусное расстояние по умолчанию изменяется в зависимости от того, куда вы помещаете датчик в автомобиль, оборудованный датчиком. |
| Image Width | Горизонтальное разрешение камеры, в пикселях в виде положительного целого числа. Значение по умолчанию: |
| Image Height | Вертикальное разрешение камеры, в пикселях в виде положительного целого числа. Значение по умолчанию: |
| Principal Point X | Горизонтальный центр изображения, в пикселях в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Principal Point Y | Вертикальный центр изображения, в пикселях в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
Detection Parameters — Параметры обнаружения камерыЧтобы просмотреть все параметры обнаружения камеры в приложении, расширьте Sensor Limits, Lane Settings и разделы Accuracy & Noise Settings.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Detection Type | Тип обнаружений, о которых сообщает камера в виде одного из этих значений:
Значение по умолчанию: |
| Detection Probability | Вероятность, что камера обнаруживает объект в виде десятичного скаляра в области значений (0, 1]. Значение по умолчанию: |
| False Positives Per Image | Количество ложных положительных сторон, о которых сообщают на интервал обновления в виде неотрицательного десятичного скаляра. Это значение должно быть меньше чем или равно максимальному количеству обнаружений, заданных в параметре Limit # of Detections. Значение по умолчанию: |
| Limit # of Detections | Выберите этот параметр, чтобы ограничить количество одновременных обнаружений объектов, о которых сообщает датчик. Задайте Limit # of Detections как положительное целое число меньше чем 263. Чтобы включить этот параметр, установите параметр Detection Type на Значение по умолчанию: |
| Detection Coordinates | Система координат выходных местоположений обнаружения в виде одного из этих значений:
Значение по умолчанию: |
Пределы датчика
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Max Speed (m/s) | Самая быстрая относительная скорость, на которой камера может обнаружить объекты в метрах в секунду в виде неотрицательного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Max Range (m) | Самое дальнее расстояние, на котором камера может обнаружить объекты в метрах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Max Allowed Occlusion | Максимальный процент объекта, который может быть блокирован, все еще будучи обнаруженным в виде десятичного скаляра в области значений [0, 1). Значение по умолчанию: |
| Min Object Image Width | Минимальный горизонтальный размер объектов, которые камера может обнаружить в пикселях в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Min Object Image Height | Минимальный вертикальный размер объектов, которые камера может обнаружить в пикселях в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
Настройки маршрута
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Lane Update Interval (ms) | Частота, на которой датчик обновляет обнаружения маршрута в миллисекундах в виде десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Min Lane Image Width | Минимальный горизонтальный размер объектов, которые датчик может обнаружить в пикселях в виде десятичного скаляра. Чтобы включить этот параметр, установите параметр Detection Type на Значение по умолчанию: |
| Min Lane Image Height | Минимальный вертикальный размер объектов, которые датчик может обнаружить в пикселях в виде десятичного скаляра. Чтобы включить этот параметр, установите параметр Detection Type на Значение по умолчанию: |
| Boundary Accuracy | Точность, с которой датчик помещает контур маршрута в пикселях в виде десятичного скаляра. Чтобы включить этот параметр, установите параметр Detection Type на Значение по умолчанию: |
| Limit # of Lanes | Выберите этот параметр, чтобы ограничить количество обнаружений маршрута, о которых сообщает датчик. Задайте Limit # of Lanes как положительное целое число. Чтобы включить этот параметр, установите параметр Detection Type на Значение по умолчанию: |
Accuracy & Noise Settings
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Bounding Box Accuracy | Позиционный шум, используемый для подбора кривой ограничительным рамкам к целям, в пикселях в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Process Noise Intensity (m/s^2) | Шумовая интенсивность, используемая для сглаживания положения и скоростных измерений, в метрах в секунду, придала квадратную форму в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Has Noise | Выберите этот параметр, чтобы позволить добавить шум в измерения датчика. Значение по умолчанию: |
Sensors (Radar) — Радарное размещение датчика и параметры обнаруженияЧтобы получить доступ к этим параметрам, добавьте по крайней мере один радарный датчик в сценарий.
На панели инструментов приложения нажмите Add Radar.
На вкладке Sensors выберите датчик из списка. Значения параметров изменяются на основе датчика, который вы выбираете.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Enabled | Включите или отключите выбранный датчик. Выберите этот параметр, чтобы собрать данные о датчике в процессе моделирования и визуализировать те данные в панели Bird's-Eye Plot. |
| Name | Имя датчика. |
| Update Interval (ms) | Частота, на которой датчик обновляется, в миллисекундах в виде целочисленного кратного шаг расчета приложения, заданный под Settings, в параметре Sample Time (ms). Значение Update Interval (ms) по умолчанию Если вы обновляете шаг расчета приложения, таким образом, что датчик больше не является кратным шагу расчета приложения, приложение предлагает вам с опцией автоматически обновлять параметр Update Interval (ms) до самого близкого целого числа несколько. Значение по умолчанию: |
| Type | Тип датчика в виде Radar для радарных датчиков, Vision для датчиков камеры или Lidar для датчиков лидара. |
Sensor Placement — Радарное положение и ориентацияИспользуйте эти параметры, чтобы установить положение и ориентацию выбранного радарного датчика.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| X (m) | X- положение оси датчика в системе координат транспортного средства, в метрах в виде десятичного скаляра. X - ось указывает вперед от транспортного средства. Источник расположен в центре задней оси транспортного средства. |
| Y (m) | Y- положение оси датчика в системе координат транспортного средства, в метрах в виде десятичного скаляра. Y - ось указывает слева от транспортного средства. Источник расположен в центре задней оси транспортного средства. |
| Height (m) | Высота датчика над землей, в метрах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Roll (°) | Угол ориентации датчика о его X - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Roll (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении X - ось, которая указывает вперед от датчика. Значение по умолчанию: |
| Pitch (°) | Угол ориентации датчика о его Y - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Pitch (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении Y - ось, которая указывает слева от датчика. Значение по умолчанию: |
| Yaw (°) | Угол ориентации датчика о его Z - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Yaw (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении Z - ось, которая подчеркивает от земли. Sensor Canvas имеет перспективу вида с высоты птичьего полета, которая смотрит в обратном направлении Z - ось. Поэтому при просмотре зон охвата датчика на этом холсте, Yaw (°) против часовой стрелки положителен. |
Detection Parameters — Радарные параметры обнаруженияЧтобы просмотреть все радарные параметры обнаружения в приложении, расширьте разделы Accuracy & Noise Settings и Advanced Parameters.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Detection Probability | Вероятность, что радар обнаруживает объект в виде десятичного скаляра в области значений (0, 1]. Значение по умолчанию: |
| False Alarm Rate | Вероятность ложного обнаружения на уровень разрешения в виде десятичного скаляра в области значений [ Значение по умолчанию: |
| Field of View Azimuth | Горизонтальное поле зрения радара, в градусах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Field of View Elevation | Вертикальное поле зрения радара, в градусах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Max Range (m) | Самое дальнее расстояние, на котором радар может обнаружить объекты в метрах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Range Rate Min, Range Rate Max | Выберите этот параметр, чтобы установить минимальные и максимальные ограничения скорости области значений для радара. Задайте Range Rate Min и Range Rate Max как десятичные скаляры в метрах в секунду, где Range Rate Min меньше Range Rate Max. Значение по умолчанию (Min): Значение по умолчанию (Max): |
| Has Elevation | Выберите этот параметр, чтобы позволить радару измерить вертикальное изменение объектов. Этот параметр включает параметры вертикального изменения в разделе Accuracy & Noise Settings. Значение по умолчанию: |
| Has Occlusion | Выберите этот параметр, чтобы включить радар к поглощению газов модели. Значение по умолчанию: |
Продвинутые параметры
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Reference Range | Диапазон ссылки для данной вероятности обнаружения, в метрах в виде положительного десятичного скаляра. reference range является областью значений, в которой радар обнаруживает цель размера, заданного Reference RCS, учитывая вероятность обнаружения, заданного Detection Probability. Значение по умолчанию: |
| Reference RCS | Ссылочный RCS для данной вероятности обнаружения, в децибелах на квадратный метр в виде неотрицательного десятичного скаляра. reference RCS является целевым размером, в котором радар обнаруживает цель, учитывая диапазон ссылки, указанный Reference Range и вероятностью обнаружения, заданного Detection Probability. Значение по умолчанию: |
| Limit # of Detections | Выберите этот параметр, чтобы ограничить количество одновременных обнаружений, о которых сообщает датчик. Задайте Limit # of Detections как положительное целое число меньше чем 263. Значение по умолчанию: |
| Detection Coordinates | Система координат выходных местоположений обнаружения в виде одного из этих значений:
Значение по умолчанию: |
Accuracy & Noise Settings
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Azimuth Resolution | Минимальное разделение в углу азимута, под которым радар может различать две цели, в градусах в виде положительного десятичного скаляра. Разрешение азимута обычно - 3 дБ downpoint в угловой ширине луча азимута радара. Значение по умолчанию: |
| Azimuth Bias Fraction | Максимальная точность азимута радара в виде неотрицательного десятичного скаляра. Смещение азимута описывается как часть разрешения азимута, заданного параметром Azimuth Resolution. Модули являются безразмерными. Значение по умолчанию: |
| Elevation Resolution | Минимальное разделение в угле возвышения, в котором радар может различать две цели, в градусах в виде положительного десятичного скаляра. Разрешение вертикального изменения обычно - 3 дБ downpoint в ширине луча угла возвышения радара. Чтобы включить этот параметр, в разделе Detection Parameters, выбирают параметр Has Elevation. Значение по умолчанию: |
| Elevation Bias Fraction | Максимальная точность вертикального изменения радара в виде неотрицательного десятичного скаляра. Смещение вертикального изменения описывается как часть разрешения вертикального изменения, заданного параметром Elevation Resolution. Модули являются безразмерными. Чтобы включить этот параметр, под Detection Parameters, выбирают параметр Has Elevation. Значение по умолчанию: |
| Range Resolution | Минимальное разделение области значений, при котором радар может различать две цели в метрах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Range Bias Fraction | Максимальная точность области значений радара в виде неотрицательного десятичного скаляра. Смещение области значений описывается как часть разрешения области значений, заданного в параметре Range Resolution. Модули являются безразмерными. Значение по умолчанию: |
| Range Rate Resolution | Минимальное разделение уровня области значений, при котором радар может различать две цели в метрах в секунду в виде положительного десятичного скаляра. Чтобы включить этот параметр, в разделе Detection Parameters, выбирают параметр Range Rate Min, Range Rate Max и устанавливают значения уровня области значений. Значение по умолчанию: |
| Range Rate Bias Fraction | Максимальная точность уровня области значений радара в виде неотрицательного десятичного скаляра. Смещение уровня области значений описывается как часть разрешения уровня области значений, заданного в параметре Range Rate Resolution. Модули являются безразмерными. Чтобы включить этот параметр, под разделом Detection Parameters, выбирают параметр Range Rate Min, Range Rate Max и устанавливают значения уровня области значений. Значение по умолчанию: |
| Has Noise | Выберите этот параметр, чтобы позволить добавить шум в измерения датчика. Значение по умолчанию: |
| Has False Alarms | Выберите этот параметр, чтобы включить ложные предупреждения в обнаружениях датчика. Значение по умолчанию: |
Sensors (Lidar) — Лоцируйте размещение датчика, создание отчетов облака точек и параметры обнаруженияЧтобы получить доступ к этим параметрам, добавьте по крайней мере один датчик лидара в сценарий.
На панели инструментов приложения нажмите Add Lidar.
На вкладке Sensors выберите датчик из списка. Значения параметров изменяются на основе датчика, который вы выбираете.
Когда вы добавляете, что датчик лидара к сценарию, Bird's-Eye Plot и Ego-Centric View отображает представления mesh агентов. Например, вот демонстрационное представление сеток агента на Ego-Centric View.
Датчики лидара используют эти более подробные представления агентов, чтобы сгенерировать данные об облаке точек. Scenario Canvas все еще отображает только представления кубоида. Другие датчики все еще основывают свои обнаружения на представлениях кубоида.
Чтобы выключить сетки агента, используйте свойства под Display на панели инструментов приложения. Чтобы изменить типы дисплея mesh агентов, выберите Add Actor> Edit Actor Classes. В Редакторе Класса измените параметр Mesh Display Type того класса агента.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Enabled | Включите или отключите выбранный датчик. Выберите этот параметр, чтобы собрать данные о датчике в процессе моделирования и визуализировать те данные в панели Bird's-Eye Plot. |
| Name | Имя датчика. |
| Update Interval (ms) | Частота, на которой датчик обновляется, в миллисекундах в виде целочисленного кратного шаг расчета приложения, заданный под Settings, в параметре Sample Time (ms). Значение Update Interval (ms) по умолчанию Если вы обновляете шаг расчета приложения, таким образом, что датчик больше не является кратным шагу расчета приложения, приложение предлагает вам с опцией автоматически обновлять параметр Update Interval (ms) до самого близкого целого числа несколько. Значение по умолчанию: |
| Type | Тип датчика в виде Radar для радарных датчиков, Vision для датчиков камеры или Lidar для датчиков лидара. |
Sensor Placement — Лоцируйте положение и ориентациюИспользуйте эти параметры, чтобы установить положение и ориентацию выбранного датчика лидара.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| X (m) | X- положение оси датчика в системе координат транспортного средства, в метрах в виде десятичного скаляра. X - ось указывает вперед от транспортного средства. Источник расположен в центре задней оси транспортного средства. |
| Y (m) | Y- положение оси датчика в системе координат транспортного средства, в метрах в виде десятичного скаляра. Y - ось указывает слева от транспортного средства. Источник расположен в центре задней оси транспортного средства. |
| Height (m) | Высота датчика над землей, в метрах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Roll (°) | Угол ориентации датчика о его X - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Roll (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении X - ось, которая указывает вперед от датчика. Значение по умолчанию: |
| Pitch (°) | Угол ориентации датчика о его Y - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Pitch (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении Y - ось, которая указывает слева от датчика. Значение по умолчанию: |
| Yaw (°) | Угол ориентации датчика о его Z - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Yaw (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении Z - ось, которая подчеркивает от земли. Sensor Canvas имеет перспективу вида с высоты птичьего полета, которая смотрит в обратном направлении Z - ось. Поэтому при просмотре зон охвата датчика на этом холсте, Yaw (°) против часовой стрелки положителен. |
Point Cloud Reporting — Параметры создания отчетов облака точек| Параметр | Описание |
|---|---|
| Detection Coordinates | Система координат выходных местоположений обнаружения в виде одного из этих значений:
Значение по умолчанию: |
| Output organized point cloud locations | Выберите этот параметр, чтобы вывести сгенерированные данные о датчике как организованное облако точек. Если вы очищаете этот параметр, выход не организован. Значение по умолчанию: |
| Include ego vehicle in generated point cloud | Выберите этот параметр, чтобы включать автомобиль, оборудованный датчиком в сгенерированное облако точек. Значение по умолчанию: |
| Include roads in generated point cloud | Выберите этот параметр, чтобы включать дороги в сгенерированное облако точек. Значение по умолчанию: |
Detection Parameters — Лоцируйте параметры обнаруженияПределы датчика
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Max Range (m) | Самое дальнее расстояние, на котором лидар может обнаружить объекты в метрах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Range Accuracy (m) | Точность измерений области значений, в метрах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: |
| Azimuth | Азимутальное разрешение датчика лидара, в градусах в виде положительного десятичного скаляра. Азимутальное разрешение задает минимальное разделение в углу азимута, под которым лидар может отличить две цели. Значение по умолчанию: |
| Elevation | Разрешение вертикального изменения датчика лидара, в градусах в виде положительного десятичного скаляра. Разрешение вертикального изменения задает минимальное разделение в угле возвышения, в котором лидар может отличить две цели. Значение по умолчанию: |
| Azimuthal Limits (deg) | Азимутальные пределы датчика лидара, в градусах в виде двухэлементного вектора из десятичных скаляров формы Значение по умолчанию: |
| Elevation Limits (deg) | Пределы вертикального изменения датчика лидара, в градусах в виде двухэлементного вектора из десятичных скаляров формы Значение по умолчанию: |
| Has Noise | Выберите этот параметр, чтобы позволить добавить шум в измерения датчика. Значение по умолчанию: |
Settings — Шаг расчета симуляции, остановите условие и время остановкиЧтобы получить доступ к этим параметрам, на панели инструментов приложения, нажимают Settings.
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Sample Time (ms) | Частота, на которой симуляция обновляется в миллисекундах. Увеличьте шаг расчета, чтобы ускорить симуляцию. Это увеличение не оказывает влияния на скорости агента, даже при том, что агенты, может казаться, идут быстрее в процессе моделирования. Положения агента только производятся и отображаются на приложении в менее частых интервалах, приводя к более быстрым, более изменчивым анимациям. Уменьшение результатов шага расчета в более сглаженных анимациях, но агентов, кажется, перемещается медленнее, и симуляция занимает больше времени. Шаг расчета не коррелирует к фактическому времени. Например, если выборки приложения каждую 0.1 секунды (Sample Time (ms) = Значение по умолчанию: |
| Stop Condition | Остановите условие симуляции в виде одного из этих значений:
Значение по умолчанию: |
| Stop Time (s) | Время остановки симуляции, в секундах в виде положительного десятичного скаляра. Чтобы включить этот параметр, установите параметр Stop Condition на Значение по умолчанию: |
| Use RNG Seed | Выберите этот параметр, чтобы использовать seed генератора случайных чисел (RNG), чтобы воспроизвести те же результаты для каждой симуляции. Задайте seed RNG как неотрицательное целое число меньше чем 232. Значение по умолчанию: |
OpenStreetMap — Импортируйте ограничения
При импортировании данных OpenStreetMap дорога и функции маршрута имеют эти ограничения:
Информация об уровне маршрута не импортируется из дорог OpenStreetMap. Технические требования маршрута базируются только на направлении перемещения, заданного в дорожной сети OpenStreetMap, где:
Односторонние дороги импортируются как однополосные дороги с техническими требованиями маршрута по умолчанию. Эти маршруты программно эквивалентны lanespec(1).
Двухсторонние дороги импортируются как дороги 2D маршрута с двунаправленным перемещением и техническими требованиями маршрута по умолчанию. Эти маршруты программно эквивалентны lanespec([1 1]).
Таблица показывает эти различия в дорожной сети OpenStreetMap и дорожной сети в импортированном ведущем сценарии.
| Дорожная сеть OpenStreetMap | Импортированный ведущий сценарий |
|---|---|
|
|
Когда импорт дорожных сетей OpenStreetMap, которые задают данные о вертикальном изменении, если данные о вертикальном изменении не заданы для всех импортируемых дорог, то сгенерированная дорожная сеть может содержать погрешности и некоторые дороги, может перекрыться.
Основная карта, используемая в приложении, может иметь незначительные различия от карты, используемой в сервисе OpenStreetMap. Некоторые импортированные дорожные проблемы могут также произойти из-за пропавших без вести или неточных данных о карте в сервисе OpenStreetMap. Чтобы проверять, отсутствуют ли данные или неточные из-за картографического сервиса, рассмотрите просмотр данных о карте по внешнему средству просмотра карты.
Если вы получаете предупреждение, что геометрия дороги не может быть вычисленной, то искривление дороги слишком резко для нее, чтобы представить правильно, и она не импортируется.
HD HERE живая карта — ограничения импорта
При импортировании данных HERE HDLM они не поддерживаются дорога и функции маршрута:
Маршруты с различными ширинами — В сгенерированной дорожной сети, каждый маршрут собирается найти максимальную ширину вдоль ее целой длины. Рассмотрите маршрут HERE HDLM с шириной, которая варьируется от 2 до 4 метров вдоль ее длины. В сгенерированной дорожной сети ширина маршрута составляет 4 метра вдоль своей целой длины.
Дороги с различными количествами маршрутов вдоль их длин — В сгенерированной дорожной сети, каждая дорога будет иметь максимальное количество маршрутов вдоль его целой длины. Рассмотрите ХЕР ХДЛМ-Роуд с 3 маршрутами на одной половине и 2 маршрутами на другой половине. В сгенерированной дорожной сети дорога имеет 3 маршрута вдоль своей целой длины.
Несколько стилей маркировки маршрута вдоль маршрута — В сгенерированной дорожной сети, каждый маршрут будет иметь стиль маркировки сегмента маршрута с максимальной шириной вдоль дороги. Рассмотрите маршрут HERE HDLM с 2 сегментами маршрута. Первый сегмент маршрута 2 метра шириной и имеет серьезные маркировки. Второй сегмент маршрута 4 метра шириной и подчеркнул штриховой линией маркировки. В сгенерированной дорожной сети маршрут имеет фиксированную ширину 4 метров повсюду и подчеркнутые штриховой линией маркировки вдоль ее целой длины.
Эти модификации к дорожным сетям могут иногда заставлять дороги перекрываться в ведущем сценарии. Считайте дороги HERE HDLM для шоссе подсвеченными в синем в таблице. Из-за неподдерживаемых функций, в импортированном ведущем сценарии, ширинах маршрута увеличения дорог. Это ограничение заставляет дороги перекрываться и появляться как одна дорога. Датчики, которые обнаруживают маршруты, не могут обнаружить покрытые маршруты.
| Дорожная сеть HERE HDLM | Импортированный ведущий сценарий |
|---|---|
|
|
|
Если вы получаете предупреждение, что геометрия дороги не может быть вычисленной, то искривление дороги слишком резко для нее, чтобы представить правильно, и она не импортируется.
В дополнение к неподдерживаемым функциям основная карта, используемая в приложении, может иметь незначительные различия от карты, используемой в сервисе HERE HDLM. Некоторые проблемы с импортированными дорогами могут также произойти из-за пропавших без вести или неточных данных о карте в сервисе HERE HDLM. Чтобы проверять где основы проблемы от в данных о карте, используйте HD HERE Живой Map Viewer, чтобы просмотреть геометрию дорожной сети HERE HDLM. Это средство просмотра требует допустимой лицензии HERE. Для получения дополнительной информации смотрите веб-сайт HERE Technologies.
HD HERE живая карта — ограничения выбора маршрута
При выборе дорог HERE HD Live Map, чтобы импортировать из необходимой области, максимальный допустимый размер области составляет 20 квадратных километров. Если вы задаете ведущий маршрут, который больше 20 квадратных километров, приложение чертит область, которая оптимизирована, чтобы соответствовать как можно большему количеству начала маршрута в отображение. Этот рисунок показывает пример области, чертившей вокруг запуска маршрута, который превышает этот максимальный размер.
Ограничения импорта OpenDRIVE
Можно импортировать только маршруты, информацию о типе маршрута и дороги. Импорт дорожных объектов и сигналов трафика не поддерживается.
Файлы OpenDRIVE, содержащие большие дорожные сети, могут взять до нескольких минут, чтобы загрузить. Кроме того, эти дорожные сети могут вызвать медленные взаимодействия на холсте приложения. Примеры больших дорожных сетей включают единицы, которые моделируют дороги города или единиц с дорогами, которые являются тысячами метров долго.
Маршруты с переменными ширинами не поддерживаются. Ширина установлена в самую высокую ширину, найденную в том маршруте. Например, если маршрут имеет ширину, которая варьируется от 2 метров до 4 метров, приложение устанавливает ширину маршрута на 4 метра повсюду.
Дороги с маршрутом вводят информацию, указанную как driving'Граница' , restricted, shoulder, и parking поддерживаются. Маршруты с любой другой информацией о типе маршрута импортируются как маршруты границы.
Дороги с несколькими стилями маркировки маршрута, заданными как 'Unmarked', 'Solid', 'DoubleSolid', 'Dashed', 'DoubleDashed', 'SolidDashed', и 'DashedSolid' поддерживаются.
Маршрут, отмечающий стили Bott Dots, Curbs, и Grass не поддерживаются. Маршруты с этими стилями маркировки импортируются как не отмеченные.
Евро ограничения NCAP
Сценарии систем помощи скорости (SAS) не поддерживаются. Эти сценарии требуют обнаружения ограничений скорости от дорожных знаков, которые не поддерживает приложение.
3D ограничения отображения
Эти ограничения описывают, как визуализация 3D Display отличается от визуализации кубоида, которая появляется на Scenario Canvas.
Дороги не формируют перекрестки с неотмеченными маршрутами на пересечениях. Дороги и их перекрытие маркировок маршрута.
Не весь агент или цвета маркировки маршрута поддерживаются. 3D отображение совпадает с выбранным цветом к самому близкому доступному цвету, который это может представить.
Цвета шрифта маршрута неведущих маршрутов не поддерживаются. Если вы выбираете неведущий тип маршрута в 3D отображении, маршрут отображается как ведущий маршрут.
На вкладке Actors проигнорированы заданный Roll (°) и значения параметров Pitch (°) агента. В таблице Waypoints также проигнорированы значения z (m) (то есть, значения вертикального изменения). В процессе моделирования агенты следуют за вертикальным изменением и банковским углом дорожного покрытия.
Несколько стилей маркировки вдоль маршрута не поддерживаются. 3D отображение применяет первый стиль маркировки маршрута первого сегмента маршрута вдоль целой длины маршрута.
Агенты с 3D Display Type Cuboid не перемещайтесь в 3D отображение. В процессе моделирования эти агенты остаются стационарными в заданных положениях своей начальной буквы.
В ведущих сценариях actor является кубоидом объект, (имеющий форму поля) с определенной длиной, шириной и высотой. Агенты также имеют шаблон радарного поперечного сечения (RCS), заданный в dBsm, который можно совершенствовать путем установки углового азимута и координат вертикального изменения. Положение агента задано как центр его нижней поверхности. Эта центральная точка используется в качестве вращательного центра агента, его точки контакта с землей и его источника в его системе локальной координаты. В этой системе координат:
X - ось указывает вперед от агента.
Y - точки оси, оставленные от агента.
Z - ось подчеркивает от земли.
Прокрутитесь, сделайте подачу, и отклонение от курса по часовой стрелке положительно при взгляде в прямом направлении X - Y - и Z - оси, соответственно.
vehicle является агентом, который перемещается в колеса. Транспортные средства имеют три дополнительных свойства, которые управляют размещением их передней и задней оси.
Wheelbase — Расстояние между передними и задними осями
Front overhang — Расстояние между передней стороной транспортного средства и передней осью
Rear overhang — Расстояние между задней осью и задней частью транспортного средства
В отличие от других типов агентов, положение транспортного средства задано точкой на том основании, что ниже центра ее задней оси. Эта точка соответствует естественному центру вращения транспортного средства. Как с агентами нетранспортного средства, эта точка является источником в системе локальной координаты транспортного средства, где:
X - ось указывает вперед от транспортного средства.
Y - точки оси, оставленные от транспортного средства.
Z - ось подчеркивает от земли.
Прокрутитесь, сделайте подачу, и отклонение от курса по часовой стрелке положительно при взгляде в прямом направлении X - Y - и Z - оси, соответственно.
Источник (то есть, положение) транспортных средств кубоида отличается от источника транспортных средств в 3D среде симуляции. В 3D среде симуляции источники транспортного средства находятся на земле в геометрическом центре транспортного средства.
| Источник транспортного средства кубоида | 3D источник транспортного средства симуляции |
|---|---|
|
|
Для агентов нетранспортного средства источники идентичны и расположены в нижней части геометрического центра агентов.
В Simulink, чтобы преобразовать транспортное средство от источника кубоида до 3D источника симуляции, используют блок Cuboid To 3D Simulation. Для получения дополнительной информации о 3D координатах симуляции, смотрите Системы координат для Нереальной Симуляции Engine в Automated Driving Toolbox.
Эта таблица приводит опции именованного цвета, эквивалентные триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды, которые можно использовать для определения цвета маршрутов и маркировок на дороге.
| Название цвета | Краткое название | Триплет RGB | Шестнадцатеричный цветовой код | Внешний вид |
|---|---|---|---|---|
red | r | [1 0 0] | #FF0000 |
|
green | g | [0 1 0] | #00FF00 |
|
blue | b | [0 0 1] | #0000FF |
|
cyan
| c | [0 1 1] | #00FFFF |
|
magenta | m | [1 0 1] | #FF00FF |
|
yellow | y | [0.98 0.86 0.36] | #FADB5C |
|
black | k | [0 0 0] | #000000 |
|
white | w | [1 1 1] | #FFFFFF |
|
Создать дорогу при помощи road функционируйте, задайте дорожные центры как матричный вход. Функция создает направленную линию, которая пересекает дорожные центры, начинающие с координат в первой строке матрицы и заканчивающиеся в координатах в последней строке матрицы. Координаты в первых двух строках матрицы задают draw direction дороги. Эти координаты соответствуют первым двум последовательным дорожным центрам. Направление ничьей является направлением, в котором дороги представляют в графике сценария.
Чтобы создать дорогу при помощи приложения Driving Scenario Designer, можно или задать параметр Road Centers или в интерактивном режиме привлечь Scenario Canvas. Для подробного примера смотрите, Создают Ведущий Сценарий. В этом случае направление ничьей является направлением, в котором дороги представляют в Scenario Canvas.
Для дороги с направлением ничьей от начала до конца различие между x - координаты первых двух последовательных дорожных центров положительно.
Поскольку дорога с нижней частью к верхней части чертит направление, различие между x - координаты первых двух последовательных дорожных центров отрицательны.
|
|
|
Для дороги со слева направо чертят направление, различие между y - координаты первых двух последовательных дорожных центров положительны.
Для дороги со справа налево чертят направление, различие между y - координаты первых двух последовательных дорожных центров отрицательны.
|
|
|
Маршруты должны быть пронумерованы слева направо с левым краем дороги, заданной относительно направления ничьей дороги. Для односторонней дороги, по умолчанию, левый край дороги является чисто желтой маркировкой, которая указывает на конец дороги в поперечном направлении (перпендикуляр направления, чтобы чертить направление). Для двухсторонней дороги, по умолчанию, оба ребра отмечены чистыми белыми линиями.
Например, эти схемы показывают, как маршруты пронумерованы на односторонней и двухсторонней дороге с направлением ничьей сверху донизу.
| Нумерация маршрутов на Он-Вей-Роуд | Нумерация маршрутов на Туо-Вей-Роуд |
Задайте количество маршрутов как положительное целое число для односторонней дороги. Если вы устанавливаете целочисленное значение как 1, 2, 3 обозначает первые, вторые, и третьи маршруты дороги, соответственно.
| Задайте количество маршрутов как двухэлементный вектор из положительного целого числа для двухсторонней дороги. Если вы устанавливаете вектор как [ 1L обозначает единственный левый маршрут дороги. 1R и 2R обозначают первые и вторые правильные маршруты дороги, соответственно.
|
Технические требования маршрута применяются согласно порядку, в котором пронумерованы маршруты.
Составная маркировка маршрута включает два или больше сегмента маркера, которые задают несколько типов маркировки вдоль маршрута. Геометрические свойства для составной маркировки маршрута включают геометрические свойства каждого типа маркировки и нормированные длины сегментов маркера.
Порядок, в котором заданные сегменты маркера происходят в составной маркировке маршрута, зависит от направления ничьей дороги. Каждый сегмент маркера является направленным сегментом со стартовой точкой и двигает последний дорожный центр. Первый сегмент маркера начинает с первого дорожного центра и двигает последний дорожный центр заданной длины. Второй сегмент маркера начинает с конечной точки первого сегмента маркера и двигает последний дорожный центр заданной длины. Тот же процесс запрашивает каждый сегмент маркера, который вы задаете для составной маркировки маршрута. Можно установить нормированную длину для каждого из этих сегментов маркера путем определения range входной параметр.
Например, рассмотрите одностороннюю дорогу с двумя маршрутами. Вторая маркировка маршрута от левого края дороги является составной маркировкой маршрута маркировкой типов Solid и Dashed. Нормированная область значений для каждого типа маркировки 0.5. Первый сегмент маркера является серьезной маркировкой, и второй сегмент маркера является пунктирной маркировкой. Эти схемы показывают порядок, в котором сегменты маркера запрашивают слева направо и справа налево чертят направления дороги.
|
|
|
Для получения информации о геометрических свойствах маркировок маршрута см. Технические требования Маршрута.
При импортировании данных о карте области карты вы задаете и количество дорог, которые вы выбираете, оказывают прямое влияние на эффективность приложения. Чтобы улучшать производительность, задайте самые маленькие области карты и выберите наименьшее количество дорог, что необходимо создать ведущий сценарий.
Можно отменить (нажмите Ctrl+Z), и восстановление (нажимают Ctrl+Y) изменения вы делаете на холстах датчика и сценарии. Например, можно использовать эти ярлыки, чтобы удалить недавно размещенный дорожный центр или восстановить перемещение радарного датчика. Для большего количества ярлыков смотрите Горячие клавиши и Действия мыши для Driving Scenario Designer
В сценариях, которые содержат много агентов, чтобы отслеживать автомобиль, оборудованный датчиком, можно добавить индикатор вокруг транспортного средства. На панели инструментов приложения выберите Display> Show ego indicator. Круг вокруг автомобиля, оборудованного датчиком подсвечивает местоположение транспортного средства в сценарии. Этот круг не является зоной охвата датчика.
[1] Европейская новая автомобильная программа оценки. Евро протокол оценки NCAP - SA. Версия 8.0.2. Январь 2018.
[2] Европейская новая автомобильная программа оценки. Евро тестовый протокол NCAP AEB C2C. Версия 2.0.1. Январь 2018.
[3] Европейская новая автомобильная программа оценки. Евро тестовый протокол NCAP LSS. Версия 2.0.1. Январь 2018.
[4] Дюпюи, Мариус, и др. Спецификация Формата OpenDRIVE. Версия 1.4, Выпуск H, Документ № VI2014.106. Бад-Айблинг, Германия: VIRES Simulationstechnologie GmbH, 4 ноября 2015.
[1] Необходимо заключить отдельное соглашение с HERE для того, чтобы получить доступ к сервисам HDLM и получить необходимые учетные данные (access_key_id и access_key_secret) для использования Сервиса HERE.
