Введение

Симуляция синтетического радара и обнаружений видения обеспечивает способность создать редкие и потенциально опасные события и протестировать алгоритмы транспортного средства с ними. Этот пример покрывает целый синтетический рабочий процесс данных в Simulink.

Setup и обзор модели

До выполнения этого примера приложение Driving Scenario Designer использовалось, чтобы создать тот же сценарий, заданный в Fusion Датчика Используя Синтетические Данные о Радаре и Видении. Дороги и агенты из этого сценария были затем сохранены в файл сценария OpenLoop.mat.

Блок Scenario Reader считывает данные о положении агента из сохраненного файла. Блок преобразует положения агента от мировых координат сценария в координаты автомобиля, оборудованного датчиком. Положения агента передаются потоком на шине, сгенерированной блоком.

Положения агента используются подсистемой Симуляции Датчика, которая генерирует синтетический радар и обнаружения видения. Симулированные обнаружения конкатенированы во входе с блоком Multi-Object Tracker, выход которого является списком подтвержденных дорожек. Наконец, Bird ' s-Eye Scope визуализирует агентов, видение и радарные обнаружения, подтвержденные дорожки и дорожные контуры. Следующие разделы описывают основные блоки этой модели.

Симуляция обнаружений датчика

В этом примере вы симулируете автомобиль, оборудованный датчиком, который имеет 6 радарных датчиков и 2 датчика видения, покрывающие эти 360 полей зрения степеней. Датчики имеют некоторое перекрытие и некоторый разрыв покрытия. Автомобиль, оборудованный датчиком оборудован радарным датчиком дальним и датчиком видения и на передней стороне и на задней части транспортного средства. Каждая сторона транспортного средства имеет два ближних радарных датчика, каждый покрывающий 90 градусов. Один датчик на каждой стороне покрывает с середины транспортного средства к спине. Другой датчик на каждой стороне покрывает с середины транспортного средства вперед.

Когда вы открываете подсистему Симуляции Датчика, вы видите два блока Генератора Обнаружения Видения, сконфигурированные, чтобы сгенерировать обнаружения от передней стороны и задней части автомобиля, оборудованного датчиком. Выход от генераторов обнаружения видения соединяется с блоком Detection Concatenation. Затем подсистема содержит шесть Радарных блоков Генератора Обнаружения, сконфигурированных как описано в предыдущем абзаце. Выходные параметры радарных генераторов обнаружения конкатенированы и затем кластеризировали использование блока Detection Clustering.

Отслеживание и Fusion датчика

Обнаружения от видения и радарных датчиков должны сначала быть Конкатенированы, чтобы сформировать один вход с блоком Multi-Object Tracker. Конкатенация сделана с помощью дополнительного блока Detection Concatenation.

Блок Multi-Object Tracker ответственен за объединение данных от всех обнаружений и отслеживание объектов вокруг автомобиля, оборудованного датчиком. Мультиобъектное средство отслеживания сконфигурировано теми же параметрами, которые использовались в соответствующем примере MATLAB, Fusion Датчика Используя Синтетические Данные о Радаре и Видении. Выход от блока Multi-Object Tracker является списком подтвержденных дорожек.

Создание и распространение шин

Вводами и выводами от различных блоков в этом примере является весь Simulink.Bus (Simulink) объекты. Чтобы упростить компиляцию модели и создание шин, весь Генератор Обнаружения Видения, Радарный Генератор Обнаружения, Мультиобъектное Средство отслеживания и блоки Конкатенации Обнаружения имеют свойство, которое задает источник имени выходной шины. Когда установлено в 'Auto', шины автоматически созданы, и их имена распространены с блоком, который использует эту шину как вход. Когда установлено в 'Property', можно задать имя выходной шины. Следующие изображения показывают шину обнаружений, одну шину обнаружения, шину дорожек и шину одноколейного пути.

Отображение

Bird ' s-Eye Scope является инструментом визуализации уровня модели, который можно открыть от панели инструментов Simulink. На вкладке Simulation, рассматриваемых Результатах, нажимают Bird's-Eye Scope. После открытия осциллографа нажмите Find Signals, чтобы настроить сигналы. Затем запустите симуляцию, чтобы отобразить агентов, видение и радарные обнаружения, дорожки и дорожные контуры. Следующее изображение показывает видимый с большого расстояния осциллограф для этого примера.